| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第12-13页 |
| ·微机械陀螺仪加速计结构发展与工作原理 | 第13-18页 |
| ·硅 MEMS 陀螺仪结构发展现状 | 第13-16页 |
| ·硅 MEMS 角加速度计发展现状 | 第16-18页 |
| ·基于 MEMS 惯性测量单元的发展现状 | 第18-19页 |
| ·论文主要研究内容和章节安排 | 第19-21页 |
| 第2章 低成本 MEMS 惯性器件的小波去噪 | 第21-35页 |
| ·前置滤波器的选择 | 第21-22页 |
| ·小波变换的理论分析 | 第22-26页 |
| ·连续小波变换 | 第22-23页 |
| ·离散小波变换 | 第23-24页 |
| ·小波的多分辨分析 | 第24-26页 |
| ·IMU 前置滤波器的设计 | 第26-31页 |
| ·小波基函数的选择 | 第26-29页 |
| ·小波阈值的选择 | 第29-31页 |
| ·去噪效果分析 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 低成本 MEMS 惯性器件误差模型的建立 | 第35-54页 |
| ·低成本 MEMS 惯性器件的系统误差分析 | 第35-36页 |
| ·刻度因数误差 | 第35-36页 |
| ·零偏误差 | 第36页 |
| ·安装误差 | 第36页 |
| ·温度误差 | 第36页 |
| ·标定设备和条件 | 第36-39页 |
| ·920ET 带温箱单轴速率位置转台 | 第37-38页 |
| ·自制低成本 MEMS 惯性测量单元 | 第38-39页 |
| ·测试方法 | 第39-40页 |
| ·加速计的静态测试 | 第39-40页 |
| ·陀螺仪的动态速率测试 | 第40页 |
| ·惯性器件误差模型的建立 | 第40-46页 |
| ·加速计误差模型的建立及解算 | 第40-43页 |
| ·陀螺仪误差模型的建立及解算 | 第43-46页 |
| ·惯性器件误差补偿 | 第46-52页 |
| ·加速计误差补偿模型 | 第46页 |
| ·陀螺仪误差补偿模型 | 第46-47页 |
| ·模型系数的解算及补偿结果分析 | 第47-52页 |
| ·对陀螺仪在全温下补偿结果分析 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 kalman 滤波对惯性器件误差系数的滤波 | 第54-77页 |
| ·kalman 滤波原理分析 | 第54-56页 |
| ·kalman 滤波原理 | 第54页 |
| ·kalman 滤波基本方程 | 第54-56页 |
| ·确定性误差的 kalman 滤波器设计 | 第56-59页 |
| ·Allan variance 对惯性器件的表征和辨识 | 第59-66页 |
| ·Allan variance 分析原理 | 第59-61页 |
| ·噪声源分析 | 第61-64页 |
| ·MEMS 惯性器件性能的评价 | 第64-65页 |
| ·计算结果分析 | 第65-66页 |
| ·kalman 对确定性误差的滤波 | 第66-69页 |
| ·误差补偿 | 第69-75页 |
| ·低成本 MEMS 常温下补偿结果 | 第69-71页 |
| ·惯性器件的温度补偿 | 第71-74页 |
| ·对确定性误差补偿的结果 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 第5章 低成本 MEMS 惯性器件的随机漂移滤波 | 第77-96页 |
| ·时间序列分析理论 | 第77页 |
| ·时间序列的建模方法 | 第77-80页 |
| ·建模步骤 | 第77-78页 |
| ·模型参数识别 | 第78-79页 |
| ·模型的选取 | 第79-80页 |
| ·随机数据的检验方法 | 第80-82页 |
| ·平稳性检验 | 第80-81页 |
| ·正态性检验 | 第81-82页 |
| ·零均值检验 | 第82页 |
| ·数据预处理过程 | 第82-86页 |
| ·去除奇异点 | 第82-83页 |
| ·零均值处理 | 第83页 |
| ·去除趋势项 | 第83-85页 |
| ·标准化处理及一阶差分处理 | 第85-86页 |
| ·kalman 滤波对 IMU 静态随机漂移的处理 | 第86-89页 |
| ·模型参数估计与方程建立 | 第86-88页 |
| ·滤波结果分析 | 第88-89页 |
| ·扩展 kalman 滤波对动态速率下漂移的滤波 | 第89-91页 |
| ·自适应 kalman 滤波 | 第91-93页 |
| ·低成本 MEMS 惯性器件的补偿结果 | 第93-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 结论 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-102页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第102-103页 |
| 致谢 | 第103-104页 |
