五自由度模拟运动平台的构型及控制研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题的来源及研究的意义 | 第8页 |
| ·风洞试验的概述 | 第8-10页 |
| ·混联机构的发展现状 | 第10-12页 |
| ·国外混联机构的发展现状 | 第10-11页 |
| ·国内混联机构的发展现状 | 第11-12页 |
| ·课题主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 混联机构的运动学研究 | 第14-25页 |
| ·混联机构的模型及运动原理 | 第14-16页 |
| ·五自由度混联机构的机构原理 | 第14-15页 |
| ·坐标系的建立 | 第15页 |
| ·五自由度混联机构的机构的自由度分析 | 第15-16页 |
| ·运动平台混联机构闭环反馈的正解 | 第16-20页 |
| ·运动学关系 | 第16-18页 |
| ·运动学正解 | 第18-19页 |
| ·运动平台混联机构与串联的关系 | 第19-20页 |
| ·机构动平台混联机构闭环反馈的反解 | 第20-21页 |
| ·运动平台正反解算法分析 | 第21-24页 |
| ·正反解问题的解法选择 | 第21-22页 |
| ·修正牛顿迭代法 | 第22-23页 |
| ·算法设计 | 第23页 |
| ·机构数值解法实例 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 混联机构的静态分析 | 第25-30页 |
| ·机构的静力学方程 | 第25-26页 |
| ·串联部分的重力及在风洞中的受力分析 | 第26-27页 |
| ·模拟运动平台的静力分析 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 混联机构固有频率分析 | 第30-39页 |
| ·混联机构的广义刚度矩阵 | 第30-32页 |
| ·广义刚度矩阵 | 第30-32页 |
| ·凯恩方法求广义质量矩阵 | 第32-34页 |
| ·坐标和位置姿态 | 第32页 |
| ·角速度和质心速度 | 第32-33页 |
| ·偏速度和偏角速度 | 第33页 |
| ·广义质量矩阵 | 第33-34页 |
| ·固有频率方程 | 第34-35页 |
| ·算例 | 第35页 |
| ·软件仿真研究 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第五章 基于混联机构模拟运动平台主要硬件的设计 | 第39-54页 |
| ·控制器 | 第40-41页 |
| ·驱动器 | 第41-43页 |
| ·伺服电机 | 第43-44页 |
| ·电动缸 | 第44-46页 |
| ·数据采集卡及编码器 | 第46-47页 |
| ·工控机 | 第47-49页 |
| ·模拟运动平台的电源控制原理 | 第49-53页 |
| ·驱动器的电源控制 | 第49-50页 |
| ·DC电源及其它的连接 | 第50-51页 |
| ·采集卡的连接原理 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 基于混联机构模拟运动平台的伺服系统调试 | 第54-63页 |
| ·模拟运动平台总的控制控制原理 | 第54-55页 |
| ·伺服电机的调试 | 第55-58页 |
| ·俯仰电机的调试 | 第55-57页 |
| ·偏航电机的调试 | 第57-58页 |
| ·模拟运动平台的控制操作 | 第58-62页 |
| ·模拟运动平台的仿真 | 第58-60页 |
| ·模拟运动平台的自由度释放 | 第60-61页 |
| ·模拟运动平台的运动控制 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第七章 总结 | 第63-64页 |
| ·工作总结 | 第63页 |
| ·未来工作展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文情况 | 第69-70页 |
