六自由度喷涂机器人关键参数设计与分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·课题背景及目的 | 第8页 |
| ·研究现状 | 第8-10页 |
| ·本文主要难点及研究步骤 | 第10-12页 |
| 2 喷涂工艺及对机器人的要求 | 第12-17页 |
| ·喷涂工艺 | 第12页 |
| ·喷涂的主要工序和技术要求： | 第12-14页 |
| ·喷涂过程中的缺陷 | 第14-15页 |
| ·喷涂中的安全防爆 | 第15页 |
| ·汽车喷涂工艺对机器人的要求 | 第15-17页 |
| 3 喷涂机器人基本尺寸的确定 | 第17-25页 |
| ·关节形式 | 第17页 |
| ·关节布局 | 第17-20页 |
| ·机器人大、小臂长度 | 第20页 |
| ·关节转角范围的确定 | 第20-21页 |
| ·基座几何参数的确定 | 第21-22页 |
| ·设计实例 | 第22-23页 |
| ·小结 | 第23-25页 |
| 4 空心手腕分析与设计 | 第25-59页 |
| ·基本尺寸的初确定 | 第25-30页 |
| ·机器人整体数值解反解分析： | 第30-38页 |
| ·手腕传动比的计算 | 第38-41页 |
| ·手腕工作空间分析 | 第41-43页 |
| ·内部管路受弯情况分析 | 第43-44页 |
| ·手腕结构设计流程 | 第44-45页 |
| ·传动及连接形式 | 第45-53页 |
| ·结构形式 | 第53-57页 |
| ·小结 | 第57-59页 |
| 5 机器人动力学分析与减速机、电机校核 | 第59-76页 |
| ·机器人结构简化 | 第59页 |
| ·速度雅可比矩阵 | 第59-61页 |
| ·根据机器人参数要求估算关节转速 | 第61-62页 |
| ·静力学分析 | 第62页 |
| ·机器人动力学方程 | 第62-65页 |
| ·关节空间和操作空间动力学 | 第65-67页 |
| ·电机减速机校核 | 第67-75页 |
| ·小结 | 第75-76页 |
| 6 总结和展望 | 第76-78页 |
| ·总结 | 第76-77页 |
| ·展望 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 附录1：攻读学位期间发表的学术论文 | 第82页 |
