| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 图目录 | 第12-15页 |
| 表目录 | 第15-16页 |
| 1 绪论 | 第16-38页 |
| ·课题背景和研究意义 | 第16-17页 |
| ·空间机器人的分类 | 第17页 |
| ·自由漂浮空间机器人 | 第17-18页 |
| ·国内外空间机器人研究现状 | 第18-27页 |
| ·国外典型空间机器人系统 | 第18-24页 |
| ·我国空间机器人研究现状 | 第24-27页 |
| ·自由漂浮空间机器人基本理论的研究 | 第27-32页 |
| ·建模理论的研究 | 第27-28页 |
| ·空间机器人的轨迹跟踪控制研究 | 第28-32页 |
| ·空间机器人地面仿真实验平台的研究 | 第32-36页 |
| ·气浮式实验系统 | 第32-33页 |
| ·水浮式实验系统 | 第33页 |
| ·吊丝配重式实验系统 | 第33-34页 |
| ·数学模型加物理平台混合式实验系统 | 第34-35页 |
| ·失重环境实验系统 | 第35-36页 |
| ·研究内容与章节安排 | 第36-38页 |
| 2 自由漂浮空间机器人运动学及动力学建模 | 第38-64页 |
| ·自由漂浮空间机器人系统的模型及基本符号定义 | 第39-41页 |
| ·自由漂浮空间机器人系统模型 | 第39-40页 |
| ·符号定义 | 第40-41页 |
| ·基本假设 | 第41页 |
| ·自由漂浮空间机器人的运动学 | 第41-47页 |
| ·雅可比矩阵的定义 | 第41-42页 |
| ·自由漂浮空间机器人的广义雅可比矩阵 GJM | 第42-45页 |
| ·自由漂浮空间机器人的奇异性 | 第45-46页 |
| ·自由漂浮空间机器人的工作空间 | 第46-47页 |
| ·自由漂浮空间机器人的动力学 | 第47-51页 |
| ·自由漂浮空间机器人动力学方程的推导 | 第47-51页 |
| ·自由漂浮空间机器人的动力学方程的性质 | 第51页 |
| ·自由漂浮空间机器人与地面固定基座机器人的区别 | 第51-53页 |
| ·平面 2 连杆自由漂浮空间机器人动力学方程推导 | 第53-58页 |
| ·仿真结果及分析 | 第58-63页 |
| ·姿态干扰性的验证 | 第59-60页 |
| ·运动非完整性的验证 | 第60-61页 |
| ·奇异点的计算 | 第61-62页 |
| ·工作空间的计算 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 3 关节空间内自由漂浮空间机器人鲁棒模糊神经网络轨迹跟踪控制 | 第64-82页 |
| ·自由漂浮空间机器人系统动力学模型及其不确定性 | 第65页 |
| ·鲁棒模糊神经网络控制器的设计 | 第65-72页 |
| ·模糊逻辑控制系统 | 第66-67页 |
| ·模糊系统的设计 | 第67-68页 |
| ·模糊神经网络控制器 | 第68-69页 |
| ·鲁棒自适应控制器的设计 | 第69-71页 |
| ·稳定性分析 | 第71页 |
| ·控制器结构图 | 第71-72页 |
| ·鲁棒模糊神经网络控制器的改进 | 第72-75页 |
| ·改进的鲁棒自适应控制律 | 第72-75页 |
| ·改进后的控制器结构图 | 第75页 |
| ·仿真结果及分析 | 第75-81页 |
| ·鲁棒模糊神经网络控制仿真分析 | 第75-79页 |
| ·改进后的鲁棒模糊神经网络控制仿真分析 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 4 关节空间内基于死区模糊补偿的鲁棒自适应轨迹跟踪控制 | 第82-96页 |
| ·死区及死区模糊补偿控制器 | 第82-84页 |
| ·死区的概念和特性 | 第82-83页 |
| ·死区模糊补偿控制器 | 第83-84页 |
| ·基于死区模糊补偿的鲁棒自适应控制器的设计 | 第84-92页 |
| ·死区模糊补偿器的设计 | 第84-88页 |
| ·鲁棒自适应控制器的设计 | 第88-90页 |
| ·稳定性分析 | 第90-91页 |
| ·控制器结构图 | 第91-92页 |
| ·仿真结果及分析 | 第92-94页 |
| ·本章小结 | 第94-96页 |
| 5 任务空间内自由漂浮空间机器人鲁棒自适应迭代学习控制 | 第96-111页 |
| ·任务空间内自由漂浮空间机器人动力学模型 | 第96-99页 |
| ·增广动力学方程的推导 | 第97-98页 |
| ·增广动力学方程的性质 | 第98页 |
| ·增广动力学方程的化简 | 第98-99页 |
| ·任务空间内自适应迭代学习控制器的设计 | 第99-105页 |
| ·迭代学习控制的基本原理与收敛性判据 | 第99-101页 |
| ·自适应迭代学习控制器的设计 | 第101页 |
| ·稳定性分析 | 第101-104页 |
| ·鲁棒自适应迭代学习控制器的设计 | 第104页 |
| ·控制器结构图 | 第104-105页 |
| ·仿真结果及分析 | 第105-109页 |
| ·本章小结 | 第109-111页 |
| 6 总结和展望 | 第111-113页 |
| 参考文献 | 第113-124页 |
| 攻读博士期间发表论文 | 第124-125页 |
| 致谢 | 第125页 |
