手术导航中双目立体视觉系统的设计及关键技术的研究
| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·课题的研究内容及实现方法 | 第12-13页 |
| ·课题背景及研究现状 | 第13-16页 |
| ·手术导航系统介绍 | 第13-15页 |
| ·国内外研究动态 | 第15-16页 |
| ·论文组织结构与章节安排 | 第16-18页 |
| 第二章 双目立体视觉系统的设计 | 第18-28页 |
| ·双目视觉的原理 | 第18-23页 |
| ·双目立体视觉三维测量 | 第19-20页 |
| ·双目立体视觉的数学模型 | 第20-21页 |
| ·光轴平行配置 | 第21-23页 |
| ·双目视觉定位系统的框架 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 摄像机标定 | 第28-38页 |
| ·相机标定的线性模型 | 第28-30页 |
| ·摄像机的参数 | 第30-33页 |
| ·内部参数 | 第30-32页 |
| ·外部参数 | 第32-33页 |
| ·参数值的最优估计 | 第33页 |
| ·张正友摄像机标定方法 | 第33-34页 |
| ·实验过程及数据处理 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 图像畸变校正 | 第38-48页 |
| ·校正原理 | 第38-40页 |
| ·空间变换 | 第39页 |
| ·灰度插值 | 第39-40页 |
| ·校正方法 | 第40-43页 |
| ·全图校正方法 | 第41-42页 |
| ·局部校正方法及改进 | 第42-43页 |
| ·实验结果及分析 | 第43-47页 |
| ·全图校正 | 第44页 |
| ·局部校正 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 图像特征提取 | 第48-62页 |
| ·特征点提取的种类和方法 | 第49页 |
| ·基于X 型角点的角点检测算子的评估 | 第49-55页 |
| ·角点提取算法的评估指标及评价方法 | 第50页 |
| ·X 型角点评估实验及分析 | 第50-55页 |
| ·一种X 角点快速检测与亚像素定位方法 | 第55-61页 |
| ·X 角点的图像特征分析 | 第55-56页 |
| ·X 角点的快速筛选 | 第56-57页 |
| ·X 角点的段测试与亚像素定位 | 第57-59页 |
| ·X 角点检测定位实验 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 定位标识器的设计及手术器械的标定 | 第62-72页 |
| ·定位标识器的设计 | 第62-64页 |
| ·特征点的选取 | 第62-63页 |
| ·模板的设计 | 第63-64页 |
| ·定位标识器的检测方法 | 第64页 |
| ·基于双目摄像机的手术器械的视觉标定 | 第64-68页 |
| ·手术器械的视觉标定原理 | 第65-67页 |
| ·误差分析 | 第67-68页 |
| ·实验及仿真 | 第68-70页 |
| ·手术器械标定实验 | 第69-70页 |
| ·仿真 | 第70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 第七章 手术器械的跟踪定位 | 第72-80页 |
| ·手术器械跟踪定位系统流程设计 | 第72页 |
| ·系统的准确性及稳定性测试 | 第72-76页 |
| ·识别率测试 | 第73-74页 |
| ·稳定性测试 | 第74-75页 |
| ·定位精度测试 | 第75-76页 |
| ·手术器械末端坐标的推算 | 第76页 |
| ·手术器械定位跟踪试验 | 第76-78页 |
| ·手术器械的定位 | 第76-78页 |
| ·手术器械的空间姿态分析 | 第78页 |
| ·本章小结 | 第78-80页 |
| 第八章 结论与展望 | 第80-82页 |
| ·结论 | 第80-81页 |
| ·下一步研究方向 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 附录 | 第87页 |
| 一、在校期间发表的学术论文 | 第87页 |
| 二、在校期间参加的项目 | 第87页 |
| 三、在校期间获奖情况 | 第87页 |
