基于物理模型的人体运动建模与仿真
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-28页 |
| ·研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状与分析 | 第12-25页 |
| ·虚拟人分层结构 | 第14-15页 |
| ·虚拟人物理模型 | 第15-25页 |
| ·本文主要研究内容 | 第25-26页 |
| ·研究目标 | 第25页 |
| ·研究内容 | 第25-26页 |
| ·本文组织结构 | 第26-28页 |
| 第2章 双向启发式逆运动学求解 | 第28-49页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·人体模型几何建模 | 第28-32页 |
| ·骨架模型 | 第30-31页 |
| ·运动自由度 | 第31页 |
| ·关节运动链 | 第31-32页 |
| ·BHIK算法 | 第32-40页 |
| ·单个末端操作器 | 第33-34页 |
| ·多个末端操作器 | 第34-35页 |
| ·应用关节约束 | 第35-40页 |
| ·算法实验与分析 | 第40-48页 |
| ·算法实现 | 第40-42页 |
| ·算法实验 | 第42-46页 |
| ·算法分析 | 第46-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 第3章 变结构运动链建模 | 第49-65页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·闭运动链动力学模型 | 第49-54页 |
| ·闭运动链的广义坐标系 | 第49-51页 |
| ·敏度矩阵 | 第51-53页 |
| ·加速度 | 第53页 |
| ·闭式链结构动力学计算 | 第53-54页 |
| ·运动链路连通性描述 | 第54-60页 |
| ·指针描述开式链结构 | 第54-55页 |
| ·虚拟连杆描述闭式链结构 | 第55-57页 |
| ·杆件连通性维护 | 第57-59页 |
| ·结构变化后速度边界条件 | 第59-60页 |
| ·算法实验与分析 | 第60-63页 |
| ·算法实验 | 第60-63页 |
| ·算法分析 | 第63页 |
| ·小结 | 第63-65页 |
| 第4章 多刚体系统正动力学求解 | 第65-84页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·CCA算法 | 第65-77页 |
| ·关节与杆件 | 第66-68页 |
| ·子运动链 | 第68-77页 |
| ·算法实验与分析 | 第77-83页 |
| ·算法实现 | 第77-80页 |
| ·算法实验 | 第80-81页 |
| ·算法分析 | 第81-83页 |
| ·小结 | 第83-84页 |
| 第5章 人体伸及运动仿真 | 第84-108页 |
| ·引言 | 第84页 |
| ·分层控制结构 | 第84-93页 |
| ·脊柱控制 | 第85-87页 |
| ·手臂控制 | 第87-90页 |
| ·腿控制 | 第90-93页 |
| ·足部与地面接触模型 | 第93-101页 |
| ·接触模型 | 第93-97页 |
| ·接触坐标系 | 第97页 |
| ·约束条件 | 第97-98页 |
| ·约束力有效性判断 | 第98-99页 |
| ·约束条件转变 | 第99页 |
| ·作用力 | 第99-100页 |
| ·碰撞 | 第100-101页 |
| ·实验 | 第101-106页 |
| ·运动控制器调度 | 第101-102页 |
| ·手臂运动 | 第102-104页 |
| ·腿部运动 | 第104-105页 |
| ·全身伸及运动 | 第105-106页 |
| ·小结 | 第106-108页 |
| 第6章 总结与展望 | 第108-110页 |
| ·本文工作小结 | 第108-109页 |
| ·未来工作展望 | 第109-110页 |
| 参考文献 | 第110-122页 |
| 致谢 | 第122-123页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第123-124页 |
| 附录A | 第124-127页 |
