| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| ·课题背景与研究意义 | 第11-12页 |
| ·空间飞行器惯性参数辨识研究综述 | 第12-14页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 基于动量守恒的空间机器人惯性参数在轨辨识方法 | 第16-34页 |
| ·空间机器人建模 | 第17-20页 |
| ·空间机器人常用建模与姿态控制方法 | 第17-19页 |
| ·空间机器人运动学模型 | 第19-20页 |
| ·基于动量守恒的空间机器人惯性参数辨识 | 第20-26页 |
| ·空间机器人本体质量及其质心位置矢量的辨识 | 第21-22页 |
| ·空间机器人本体惯性矩阵的辨识 | 第22-24页 |
| ·机器人运动学计算 | 第24-26页 |
| ·仿真实验 | 第26-32页 |
| ·ADAMS 软件介绍 | 第26-27页 |
| ·ADAMS 模型参数设置 | 第27-28页 |
| ·空间机械臂运动规划 | 第28-31页 |
| ·测量噪声对辨识算法的影响 | 第31-32页 |
| ·本章小节 | 第32-34页 |
| 第三章 基于预测滤波的空间飞行器惯性参数在轨辨识方法 | 第34-52页 |
| ·预测滤波算法 | 第34-37页 |
| ·预测滤波算法原理 | 第34-36页 |
| ·预测滤波算法的特点 | 第36-37页 |
| ·基于预测滤波的空间机器人本体惯性参数辨识 | 第37-44页 |
| ·空间机器人本体惯性参数辨识算法 | 第37-39页 |
| ·仿真实验与分析 | 第39-44页 |
| ·基于预测滤波的空间飞行器惯性参数辨识 | 第44-50页 |
| ·空间飞行器惯性参数辨识算法 | 第44-45页 |
| ·仿真实验与分析 | 第45-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第四章 基于粒子群优化算法的空间飞行器惯性参数辨识方法 | 第52-59页 |
| ·粒子群优化算法 | 第52-54页 |
| ·粒子群优化算法原理 | 第52-54页 |
| ·粒子群优化算法的参数选择 | 第54页 |
| ·空间飞行器惯性参数辨识 | 第54-58页 |
| ·空间飞行器的姿态动力学模型 | 第55-56页 |
| ·仿真实验与分析 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 总结与展望 | 第59-62页 |
| ·论文工作总结 | 第59-60页 |
| ·研究与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第69页 |
