永磁无刷直流电动机位置伺服系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-19页 |
| ·伺服系统发展概况 | 第15-16页 |
| ·伺服控制系统的发展趋势 | 第16-17页 |
| ·本文研究的意义与主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 无刷直流电动机伺服系统的原理 | 第19-31页 |
| ·无刷直流电动机的结构和工作原理 | 第19-20页 |
| ·无刷直流电动机的数学模型 | 第20-22页 |
| ·无刷直流电动机的基本控制 | 第22-25页 |
| ·功率管换相逻辑 | 第22页 |
| ·调制方式的选择 | 第22-23页 |
| ·制动过程的原理与分析 | 第23-25页 |
| ·位置伺服系统控制原理 | 第25-27页 |
| ·伺服系统 | 第25-26页 |
| ·三环伺服系统的原理 | 第26页 |
| ·三环伺服系统的设计原则 | 第26-27页 |
| ·控制策略的选择 | 第27-30页 |
| ·控制策略比较 | 第27页 |
| ·控制策略的选择 | 第27-30页 |
| ·小结 | 第30-31页 |
| 第三章 伺服系统的设计与仿真分析 | 第31-48页 |
| ·三环伺服系统的构成 | 第31-32页 |
| ·电流环设计 | 第32-35页 |
| ·电流调节器设计 | 第32-34页 |
| ·电流环性能分析 | 第34-35页 |
| ·速度环设计 | 第35-38页 |
| ·速度调节器设计 | 第35-37页 |
| ·速度环性能分析 | 第37-38页 |
| ·位置环设计 | 第38-41页 |
| ·仿真模型的构建 | 第41-43页 |
| ·仿真试验 | 第43-47页 |
| ·电流环仿真 | 第43-44页 |
| ·速度环仿真 | 第44-45页 |
| ·位置环仿真 | 第45-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第四章 伺服系统的硬件和软件设计 | 第48-63页 |
| ·系统硬件概述 | 第48-49页 |
| ·控制电路的硬件设计 | 第49-50页 |
| ·控制器设计 | 第49页 |
| ·驱动及功率电路设计 | 第49-50页 |
| ·功率电路的设计 | 第50-51页 |
| ·采样及保护电路设计 | 第51-54页 |
| ·采样电路的设计 | 第51-53页 |
| ·保护电路的设计 | 第53-54页 |
| ·电机及机械结构设计 | 第54-56页 |
| ·传动机构的设计 | 第54页 |
| ·磁编码器的原理及安装 | 第54-56页 |
| ·软件结构设计 | 第56-62页 |
| ·软件占用的系统资源 | 第56-57页 |
| ·运算中的Q24 定标 | 第57页 |
| ·主程序结构 | 第57-58页 |
| ·T2 周期中断服务子程序 | 第58-59页 |
| ·T3 周期中断服务子程序 | 第59-61页 |
| ·CAN 通信中断服务子程序 | 第61页 |
| ·上位机操作界面 | 第61-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 第五章 试验结果及分析 | 第63-70页 |
| ·磁编码器调试与补偿 | 第63页 |
| ·速度环性能实验 | 第63-64页 |
| ·位置环空载性能实验 | 第64-67页 |
| ·不同调制参数下系统性能比较 | 第64-65页 |
| ·不同给定位置实验 | 第65-67页 |
| ·位置环加载性能实验 | 第67-69页 |
| ·给定方波位置信号 | 第67-68页 |
| ·给定正弦位置信号 | 第68-69页 |
| ·小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·工作总结 | 第70页 |
| ·后续研究工作展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 在学期间的研究成果及所获荣誉 | 第76-77页 |
| 附录 | 第77-79页 |
