| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·区域覆盖研究的分类 | 第11-12页 |
| ·区域覆盖研究的关键技术 | 第12页 |
| ·区域覆盖研究现状 | 第12-15页 |
| ·常用的区域覆盖方法 | 第15-18页 |
| ·静态区域覆盖方法 | 第15-16页 |
| ·动态区域覆盖方法 | 第16-18页 |
| ·主要研究内容与研究方法 | 第18-19页 |
| ·论文章节安排 | 第19-20页 |
| 第2章 多 AUV 群体协同静态区域覆盖方法 | 第20-29页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·多 AUV 群体协同体系结构 | 第20-21页 |
| ·静态区域覆盖问题的数学描述 | 第21页 |
| ·Voronoi 分区的定义 | 第21-22页 |
| ·基于 CVT 分布的静态区域覆盖原理 | 第22-23页 |
| ·基于 Monte Carlo 法求解 Voronoi 单元的质心 | 第23-24页 |
| ·基于 CVT 分布的静态区域覆盖算法设计 | 第24-25页 |
| ·仿真试验 | 第25-28页 |
| ·非均匀分布的 Voronoi 分区试验 | 第25-26页 |
| ·均匀分布的 Voronoi 分区试验 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于前视声纳信息的 AUV 避碰规划 | 第29-38页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·前视声纳视域仿真探测模型 | 第29-32页 |
| ·前视声纳视域模型 | 第29-31页 |
| ·坐标变换 | 第31-32页 |
| ·遗传算法的生物学基础 | 第32-33页 |
| ·遗传算法的基本思想 | 第32-33页 |
| ·遗传算法的基本流程 | 第33页 |
| ·基于遗传算法的避碰规划算法设计 | 第33-35页 |
| ·遗传编码规则 | 第34页 |
| ·适应度函数 | 第34-35页 |
| ·遗传操作 | 第35页 |
| ·仿真试验 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 多 AUV 群体协同动态区域覆盖方法 | 第38-53页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·AUV 的运动模型 | 第38-40页 |
| ·AUV 的水平面运动学模型 | 第38-39页 |
| ·AUV 的水平面动力学模型 | 第39页 |
| ·AUV 的控制器模型 | 第39-40页 |
| ·区域地形模型 | 第40-42页 |
| ·环境干扰模型 | 第42-43页 |
| ·传统的区域覆盖方法 | 第43-45页 |
| ·简单海洋地形的区域覆盖方法 | 第43-44页 |
| ·复杂海洋地形的区域覆盖方法 | 第44-45页 |
| ·基于有效探测宽度的动态区域覆盖 | 第45-49页 |
| ·侧扫声纳基本工作原理 | 第46-48页 |
| ·有效宽度的计算 | 第48-49页 |
| ·改进的区域覆盖方法 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 面向动态区域覆盖的 AUV 群体协同任务分配 | 第53-60页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·动态角色定义 | 第53页 |
| ·动态角色模型 | 第53-54页 |
| ·动态角色分配 | 第54-55页 |
| ·仿真试验 | 第55-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |