| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 引言 | 第10-15页 |
| ·课题的来源及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外动态、发展现状和趋势 | 第11-13页 |
| ·可靠性技术在导航系统中的发展概况 | 第11页 |
| ·冗余技术在惯性导航系统中的发展概况 | 第11-13页 |
| ·论文的主要内容 | 第13-15页 |
| ·多传感器捷联惯性导航系统冗余配置研究 | 第13页 |
| ·多传感器性能管理技术研究 | 第13-14页 |
| ·多传感器冗余捷联惯导系统初始对准、导航算法编排研究 | 第14页 |
| ·各传感器误差模型的确定及标定方法的研究 | 第14-15页 |
| 第二章 多惯性传感器冗余配置方案研究 | 第15-36页 |
| ·多惯性传感器冗余配置原则 | 第15-16页 |
| ·单自由度惯性传感器冗余配置方案 | 第16-19页 |
| ·四传感器冗余配置方案 | 第17-18页 |
| ·五传感器冗余配置方案 | 第18页 |
| ·六传感器冗余配置方案 | 第18-19页 |
| ·二自由度惯性传感器冗余配置方案 | 第19-22页 |
| ·正交配置方案 | 第19-21页 |
| ·对称配置方案 | 第21页 |
| ·共面配置方案 | 第21-22页 |
| ·冗余配置方案的评估与选择 | 第22-29页 |
| ·冗余配置与可靠性能评估 | 第22-26页 |
| ·冗余配置与导航性能评估 | 第26-27页 |
| ·冗余配置方案的选择 | 第27-29页 |
| ·系统所采用的冗余配置方案详述 | 第29-34页 |
| ·斜置角α的确定 | 第29-32页 |
| ·配置方案的可靠性能 | 第32-33页 |
| ·配置方案的导航性能 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 多传感器性能管理技术研究 | 第36-48页 |
| ·故障类型 | 第37页 |
| ·故障检测 | 第37-40页 |
| ·故障检测方法 | 第37-39页 |
| ·故障检测门限的确定 | 第39-40页 |
| ·故障识别 | 第40-46页 |
| ·单传感器方差识别法 | 第41-43页 |
| ·固定机动识别法 | 第43-46页 |
| ·故障隔离与重组 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 冗余捷联惯导系统导航编排 | 第48-64页 |
| ·基本定义 | 第49页 |
| ·坐标系定义 | 第49页 |
| ·姿态角定义 | 第49页 |
| ·基本算法 | 第49-53页 |
| ·姿态矩阵及其更新 | 第49-52页 |
| ·姿态和航向信息的提取 | 第52-53页 |
| ·速度及位置解算 | 第53-54页 |
| ·垂直导航算法 | 第54-56页 |
| ·冗余系统导航仿真 | 第56-63页 |
| ·仿真参数的选择 | 第57页 |
| ·仿真分析 | 第57-59页 |
| ·仿真结果 | 第59-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 冗余捷联惯导系统对准算法研究 | 第64-69页 |
| ·初始对准基本原理 | 第64页 |
| ·初始对准基本算法 | 第64-65页 |
| ·对准精度分析 | 第65-68页 |
| ·调平精度 | 第65-67页 |
| ·方位对准精度 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 多传感器冗余捷联惯性导航系统标定技术研究 | 第69-78页 |
| ·惯性传感器误差模型的建立 | 第69-72页 |
| ·陀螺仪误差模型 | 第69-70页 |
| ·加速度计误差模型 | 第70-72页 |
| ·模型参数标定方法 | 第72-74页 |
| ·速率试验 | 第72-74页 |
| ·误差参数补偿与冗余解算方法 | 第74-77页 |
| ·陀螺仪误差补偿与冗余解算 | 第74页 |
| ·加速度计误差补偿与冗余解算 | 第74-76页 |
| ·故障模式下误差补偿算法 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第七章 试验验证与分析 | 第78-85页 |
| ·标定试验 | 第78-79页 |
| ·对准试验 | 第79-80页 |
| ·导航试验 | 第80-83页 |
| ·故障检测和识别方法验证 | 第83-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第八章 总结与展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 个人简历 | 第91页 |