| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·运动控制器的发展历史 | 第9-10页 |
| ·运动控制器的研究现状 | 第10-11页 |
| ·运动控制器的发展趋势 | 第11-13页 |
| ·课题研究意义及内容 | 第13页 |
| ·本章小结 | 第13-15页 |
| 第2章 运动控制器整体方案设计 | 第15-23页 |
| ·运动控制器技术性能 | 第15-16页 |
| ·运动控制器的总体结构设计 | 第16-17页 |
| ·嵌入式操作系统的选择 | 第17-21页 |
| ·嵌入式操作系统简介 | 第17-18页 |
| ·几种嵌入式操作系统的比较及选型 | 第18-21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 第3章 运动控制器硬件电路设计 | 第23-47页 |
| ·S3C2440 微处理器硬件结构 | 第23-25页 |
| ·专用运动控制芯片PCL60458 简介 | 第25-34页 |
| ·PCL6045B功能及内部结构 | 第26-32页 |
| ·PCL6045B 与S3C2440 接口设计 | 第32-34页 |
| ·通信模块设计 | 第34-38页 |
| ·串口通信 | 第34-35页 |
| ·USB 通信 | 第35-36页 |
| ·以太网通信 | 第36-38页 |
| ·存储器模块设计 | 第38-43页 |
| ·NAND FLASH 存储器 | 第38-39页 |
| ·SDRAM 存储器 | 第39-42页 |
| ·USB 移动存储设备接口 | 第42-43页 |
| ·JTAG 接口设计 | 第43页 |
| ·实时时钟及复位电路 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 运动控制器软件设计 | 第47-75页 |
| ·系统软件框架设计 | 第47-48页 |
| ·交叉开发环境的搭建 | 第48-51页 |
| ·嵌入式软件开发流程 | 第48-49页 |
| ·交叉编译环境的建立 | 第49-51页 |
| ·U-Boot 的修改及移植 | 第51-60页 |
| ·U-Boot 的移植 | 第51-56页 |
| ·NAND FLASH 驱动的实现 | 第56-60页 |
| ·从NAND FLASH 存储器启动 | 第57-59页 |
| ·U-Boot 中NAND FLASH 命令 | 第59-60页 |
| ·Linux 2.6 内核移植 | 第60-68页 |
| ·Linux2.6 内核新特性 | 第60-63页 |
| ·RTLinux 实时系统 | 第63-65页 |
| ·RT-Linux 简介 | 第63-64页 |
| ·RT-Linux 实现原理 | 第64-65页 |
| ·Linux 内核配置及编译 | 第65-68页 |
| ·Linux 根文件系统的构建 | 第68-73页 |
| ·BusyBox 的安装 | 第68-71页 |
| ·制作根文件系统 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 第5章 PCL6045B 的驱动程序设计 | 第75-99页 |
| ·PCL6045B 的控制方法 | 第75-88页 |
| ·控制寄存器 | 第75-79页 |
| ·指令寄存器COMW | 第76-77页 |
| ·输出设置寄存器OTPW | 第77页 |
| ·数据缓冲寄存器BUFW | 第77-78页 |
| ·主状态寄存器MSTSW | 第78-79页 |
| ·子状态寄存器SSTSW | 第79页 |
| ·COM80 指令集 | 第79-83页 |
| ·操作指令 | 第80页 |
| ·控制器指令 | 第80页 |
| ·通用输出端口控制指令 | 第80-81页 |
| ·寄存器操作指令 | 第81-83页 |
| ·PCL6045B 的控制代码 | 第83-86页 |
| ·指令写入函数 | 第83-84页 |
| ·写寄存器函数 | 第84-85页 |
| ·读寄存器函数 | 第85-86页 |
| ·速度模式 | 第86-88页 |
| ·PCL6045B 地址的静态映射 | 第88-89页 |
| ·字符设备驱动模型 | 第89-94页 |
| ·加载与卸载函数 | 第90-91页 |
| ·file_operation 结构体 | 第91-92页 |
| ·设备号 | 第92页 |
| ·字符设备描述符 | 第92-93页 |
| ·字符设备驱动的组织结构 | 第93-94页 |
| ·PCL6045B 驱动程序设计 | 第94-97页 |
| ·pc16045b_init 和pc16045b_exit 函数 | 第94-95页 |
| ·pc16045b_open 函数 | 第95-96页 |
| ·pc16045b_read 函数 | 第96-97页 |
| ·pc16045b_write 函数 | 第97页 |
| ·本章小结 | 第97-99页 |
| 第6章 运动控制器在三轴雕刻机中的应用 | 第99-105页 |
| ·三轴雕刻机的设计方案 | 第99-100页 |
| ·G 代码的读取及解析 | 第100-101页 |
| ·插补模块的实现 | 第101-103页 |
| ·本章小结 | 第103-105页 |
| 第7章 总结与展望 | 第105-107页 |
| ·总结 | 第105页 |
| ·展望 | 第105-107页 |
| 参考文献 | 第107-111页 |
| 附录1 指令编码宏定义 | 第111-113页 |
| 附录2 G代码解析函数 | 第113-117页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第117-119页 |
| 致谢 | 第119页 |