| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题的提出 | 第9页 |
| ·国内外机构研究现状和发展展望 | 第9-12页 |
| ·国内外平面连杆机构研究概况 | 第9-11页 |
| ·国内外空间连杆机构研究概况 | 第11-12页 |
| ·机构学发展展望 | 第12页 |
| ·选题的实际意义 | 第12-13页 |
| ·研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 2 收割机操纵机构及 MATLAB 的相关概述 | 第14-26页 |
| ·操纵连杆机构组成 | 第14-15页 |
| ·自由度 | 第14-15页 |
| ·运动副 | 第15页 |
| ·操纵机构的操纵系统 | 第15-23页 |
| ·收割机的主要部件 | 第15-21页 |
| ·操纵机构的组成及其控制系统 | 第21-23页 |
| ·反求设计 | 第23页 |
| ·MATLAB 简介 | 第23-25页 |
| ·MATLAB 的主要特点 | 第23页 |
| ·解方程（组） | 第23-25页 |
| ·MATLAB 优化函数 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 转向、升降集中式操纵机构和离合器操纵机构 | 第26-38页 |
| ·转向、升降集中式操纵机构的分析 | 第26-29页 |
| ·自由度的分析 | 第26-27页 |
| ·转向、升降集中式操纵机构的运动分析 | 第27-29页 |
| ·离合器操纵机构的分析 | 第29-37页 |
| ·张紧轮式离合器的工作原理 | 第30-31页 |
| ·离合器操纵机构的受力分析 | 第31-32页 |
| ·离合器操纵机构的设计分析 | 第32-35页 |
| ·离合器操纵机构的参数设计 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4 制动踏板操纵机构的分析与综合 | 第38-49页 |
| ·平面连杆机构中槽板的设计 | 第39-45页 |
| ·槽下端圆弧中心位置的设计方程 | 第39-40页 |
| ·槽上端圆弧中心位置的设计条件及约束条件 | 第40-43页 |
| ·根据测绘的数据设计槽板 | 第43-45页 |
| ·平面连杆机构干涉的优化处理 | 第45-48页 |
| ·设计变量的选择 | 第45页 |
| ·目标函数的确定 | 第45-46页 |
| ·约束条件的选取 | 第46页 |
| ·基于 MATLAB 优化工具箱进行设计 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 5 HST 斜盘操纵机构的分析与综合 | 第49-76页 |
| ·空间连杆机构分析的数学基础 | 第49-53页 |
| ·任意点位置在坐标系中的描述 | 第49页 |
| ·姿态的描述 | 第49-50页 |
| ·位姿的描述 | 第50页 |
| ·坐标平移变换 | 第50-51页 |
| ·坐标旋转变换 | 第51-53页 |
| ·一般变换 | 第53页 |
| ·HST 斜盘操纵机构的输入输出函数关系式 | 第53-62页 |
| ·初始位置C_0的讨论 | 第54-55页 |
| ·两种数学模型对空间机构进行位移分析 | 第55-62页 |
| ·各杆长对输出角度 的影响 | 第62-64页 |
| ·杆l_1 对输出角度 的影响 | 第62-63页 |
| ·杆l _2对输出角度 的影响 | 第63页 |
| ·杆l_ 3对输出角度 的影响 | 第63-64页 |
| ·机构函数 f(? )的尺寸综合问题 | 第64-69页 |
| ·确定非线性方程组 | 第64-65页 |
| ·基于 MATLAB 用 Newton 迭代法解非线性方程组 | 第65-69页 |
| ·空间 RSSR 机构的输出角速度、角加速度的理论分析 | 第69-71页 |
| ·基于虚拟样机 ADMAS 对空间连杆机构进行仿真分析 | 第71-75页 |
| ·虚拟样机技术的基本概念 | 第71-72页 |
| ·ADMAS 软件的简介 | 第72页 |
| ·空间连杆机构动态仿真模型的建立和仿真 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 6 结论与展望 | 第76-78页 |
| ·结论 | 第76-77页 |
| ·展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
