基于平台罗经的稳定平台控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·研究目的及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究状况 | 第11-14页 |
| ·本文主要内容安排 | 第14页 |
| ·小结 | 第14-15页 |
| 第二章 稳定平台控制系统方案研究 | 第15-27页 |
| ·稳定平台用途及主要技术参数 | 第15-16页 |
| ·稳定平台用途 | 第15页 |
| ·主要技术参数 | 第15页 |
| ·主要功能特性 | 第15-16页 |
| ·系统总体控制方案设计 | 第16-18页 |
| ·设计思路 | 第16页 |
| ·总体控制方案 | 第16-17页 |
| ·控制系统组成 | 第17-18页 |
| ·系统具体控制设计 | 第18-24页 |
| ·微控制器的选择 | 第18页 |
| ·伺服系统的选型 | 第18-19页 |
| ·伺服控制单元设计 | 第19-21页 |
| ·平台罗经信号采集系统设计 | 第21-22页 |
| ·旋转编码器的选型与信号采集 | 第22-24页 |
| ·电源分系统 | 第24页 |
| ·设计结果 | 第24-25页 |
| ·小结 | 第25-27页 |
| 第三章 稳定平台控制系统软件设计 | 第27-34页 |
| ·Keil Cx51 软件开发过程 | 第27-28页 |
| ·系统工作过程 | 第28-29页 |
| ·控制系统软件设计 | 第29-33页 |
| ·主程序框架 | 第29页 |
| ·稳定功能模块程序设计 | 第29-30页 |
| ·非稳定功能模块程序设计 | 第30-31页 |
| ·自动自检功能模块程序设计 | 第31-32页 |
| ·手动自检功能模块程序设计 | 第32-33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 第四章 稳定平台控制系统关键技术研究 | 第34-56页 |
| ·基于海浪干扰的数字滤波 | 第34-41页 |
| ·海浪的建模与仿真 | 第34-36页 |
| ·数字滤波器原理及设计方法 | 第36-38页 |
| ·海浪干扰的IIR 数字滤波器设计 | 第38-41页 |
| ·前馈预估控制系统设计 | 第41-44页 |
| ·前馈控制意义 | 第41-42页 |
| ·前馈预估方法 | 第42页 |
| ·最小二乘法则多项式拟合求解 | 第42-43页 |
| ·前馈预估仿真运算 | 第43-44页 |
| ·改进型PID 控制算法设计 | 第44-50页 |
| ·基本型PID 控制原理 | 第45-46页 |
| ·适合本平台控制系统的改进型PID 控制算法设计 | 第46-50页 |
| ·带有死区的PID 控制 | 第46页 |
| ·积分分离的PID 控制 | 第46页 |
| ·抗积分饱和的PID 控制 | 第46-47页 |
| ·变速积分的PID 控制 | 第47页 |
| ·梯形积分代替矩形积分 | 第47页 |
| ·改进后的PID 综合算法仿真 | 第47-50页 |
| ·控制系统设计 | 第50-55页 |
| ·控制系统描述方法及典型输入信号 | 第50-51页 |
| ·控制系统的时域描述方法 | 第51-53页 |
| ·动态过程与稳态过程 | 第51页 |
| ·动态性能与稳态性能 | 第51-53页 |
| ·控制系统设计 | 第53-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第五章 稳定平台控制系统试验方法研究 | 第56-63页 |
| ·平台整机试验方法研究 | 第56-59页 |
| ·模拟平台罗经信号的实现方法 | 第56-57页 |
| ·平台整机试验、测试方法 | 第57-59页 |
| ·平台整机试验内容 | 第59-62页 |
| ·稳态误差测试 | 第59页 |
| ·稳定精度测试 | 第59-60页 |
| ·动态性能测试 | 第60-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 第六章 结论与展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
