SINS/CNS组合导航系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题来源及研究目的和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外的研究现状及分析 | 第9-12页 |
| ·陀螺漂移的建模问题 | 第9-10页 |
| ·SINS/CNS组合模式 | 第10页 |
| ·恒星敏感器的发展 | 第10-12页 |
| ·基于恒星敏感器的姿态确定算法综述 | 第12-13页 |
| ·确定性方法 | 第12页 |
| ·姿态估计法 | 第12-13页 |
| ·本课题主要研究的内容 | 第13-14页 |
| 第2章 基础坐标系及四元数理论 | 第14-23页 |
| ·基本坐标系 | 第14-18页 |
| ·像平面上的直角坐标系 | 第14页 |
| ·像空间坐标系 | 第14-15页 |
| ·天球坐标系 | 第15-16页 |
| ·惯性坐标系 | 第16-17页 |
| ·确定运动载体相对地球位置的坐标系 | 第17-18页 |
| ·四元数理论 | 第18-21页 |
| ·四元数 | 第18-19页 |
| ·四元数表示转动的公式 | 第19-20页 |
| ·四元数微分方程 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 第3章 SINS/CNS原理及姿态算法仿真 | 第23-43页 |
| ·捷联惯性导航原理 | 第23-28页 |
| ·捷联式惯性导航系统作用原理 | 第23-24页 |
| ·姿态的求取 | 第24-26页 |
| ·速度和位置的求取 | 第26-27页 |
| ·捷联惯导系统误差传播特性 | 第27-28页 |
| ·基于恒星敏感器的天文导航原理及仿真分析 | 第28-41页 |
| ·星敏感器的测姿原理 | 第28-31页 |
| ·基于恒星敏感器的飞行器姿态确定算法研究 | 第31-39页 |
| ·条件冗余下的飞行器姿态确定与仿真分析 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 SINS/CNS组合模式研究 | 第43-52页 |
| ·捷联/天文组合导航系统的工作模式 | 第43页 |
| ·捷联惯导/天文组合导航系统的组合模式 | 第43-45页 |
| ·简单组合模式 | 第43-44页 |
| ·基于状态误差最优估计的捷联惯性/天文组合模式 | 第44-45页 |
| ·一种组合模式的推导 | 第45-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 卡尔曼滤波技术的应用及仿真分析 | 第52-60页 |
| ·卡尔曼滤波技术 | 第52-58页 |
| ·卡尔曼滤波的特点 | 第52-53页 |
| ·离散型卡尔曼滤波方程 | 第53-55页 |
| ·卡尔曼滤波在组合导航中的应用及仿真分析 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
