运动伺服系统二自由度鲁棒控制器设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题背景 | 第8-9页 |
| ·二自由度控制方法研究现状 | 第9-15页 |
| ·伺服控制系统设计的主要问题 | 第9页 |
| ·二自由度控制理论的提出 | 第9-11页 |
| ·二自由度控制方法研究现状 | 第11-15页 |
| ·论文的研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 电动转台伺服系统数学模型的建立 | 第17-27页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·转台伺服控制系统的组成 | 第17-18页 |
| ·转台控制系统被控对象的数学模型 | 第18-21页 |
| ·矢量控制型无刷直流电机带载系统的机理模型 | 第18-19页 |
| ·被控对象的线性化模型 | 第19-21页 |
| ·转台伺服系统被控对象的不确定性 | 第21-26页 |
| ·被控对象的不确定性分析 | 第21-24页 |
| ·被控对象的不确定性描述 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 二自由度鲁棒控制器设计方法 | 第27-46页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·前馈-反馈型二自由度鲁棒控制结构 | 第27-30页 |
| ·反馈控制 | 第28-29页 |
| ·前馈控制 | 第29-30页 |
| ·反馈控制器设计方法 | 第30-37页 |
| ·反馈控制回路的鲁棒稳定性条件 | 第31-33页 |
| ·反馈控制回路的鲁棒性能条件 | 第33-35页 |
| ·反馈控制系统μ综合设计 | 第35-37页 |
| ·前馈控制器设计方法 | 第37-41页 |
| ·前馈控制器存在条件 | 第37-39页 |
| ·前馈控制器的设计 | 第39-41页 |
| ·加权函数的选择 | 第41-45页 |
| ·加权函数的参数调整原则 | 第41-43页 |
| ·扰动权函数的选择依据 | 第43-44页 |
| ·性能权函数的选择依据 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 二自由度控制器的设计与仿真 | 第46-55页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·某转台实例被控对象模型 | 第46-48页 |
| ·二自由度鲁棒控制器设计 | 第48-51页 |
| ·设计指标 | 第48-49页 |
| ·控制器设计 | 第49-51页 |
| ·仿真结果及分析 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
