| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-19页 |
| ·气动技术概况 | 第10-12页 |
| ·气动伺服系统简述 | 第12-13页 |
| ·开关阀式 | 第12页 |
| ·比例/伺服阀式 | 第12-13页 |
| ·其他形式 | 第13页 |
| ·气动伺服系统的控制方法 | 第13-19页 |
| ·基于现代控制理论的几种控制算法 | 第14-17页 |
| ·基于智能控制理论的几种算法 | 第17-19页 |
| 2 气动伺服系统建模 | 第19-29页 |
| ·阀控缸的基本方程 | 第19-25页 |
| ·气缸两腔流量连续性方程 | 第20页 |
| ·气缸两腔的能量方程 | 第20-21页 |
| ·比例阀的流量方程 | 第21-23页 |
| ·气缸活塞的力平衡方程 | 第23-25页 |
| ·系统的传递函数 | 第25-27页 |
| ·系统的主要参数 | 第27-29页 |
| ·系统增益 | 第27页 |
| ·固有频率 | 第27-28页 |
| ·阻尼比 | 第28-29页 |
| 3 气动伺服系统控制算法研究 | 第29-40页 |
| ·自适应控制系统的分类 | 第29-31页 |
| ·模型参考自适应控制系统 | 第29-30页 |
| ·自校正自适应控制系统 | 第30-31页 |
| ·自校正自适应控制法 | 第31-34页 |
| ·受控过程为逆稳定系统 | 第32-33页 |
| ·受控过程为逆不稳定系统，但B′的零点仅为部分不稳定零点 | 第33页 |
| ·受控过程为逆不稳定系统，但B′的零点都为不稳定零点 | 第33-34页 |
| ·极点配置自校正控制器 | 第34-36页 |
| ·采用增广矩阵法估计的极点配置自校正控制器 | 第34-35页 |
| ·采用最小二乘法估计的极点配置自校正控制器 | 第35-36页 |
| ·气动伺服系统的控制算法 | 第36-40页 |
| ·多项式C 为零阶时 | 第37-38页 |
| ·多项式C 为一阶时 | 第38-40页 |
| 4 系统辨识 | 第40-47页 |
| ·系统离散模型 | 第42-43页 |
| ·多项式C 为零阶时 | 第42页 |
| ·多项式C 为一阶时 | 第42-43页 |
| ·渐消记忆递推最小二乘估计法 | 第43-44页 |
| ·修正平方根法 | 第44-45页 |
| ·实际需考虑的问题 | 第45-47页 |
| 5 气动位置伺服系统的实验研究 | 第47-61页 |
| ·气动位置伺服系统的系统组成 | 第47-48页 |
| ·电—气比例/伺服系统的非线性处理 | 第48-50页 |
| ·比例/伺服阀的死区校正 | 第48-49页 |
| ·比例/伺服阀的流量饱和性处理 | 第49-50页 |
| ·数据采集卡的校正 | 第50-52页 |
| ·数据采集卡模拟输入通道A/D 的校正 | 第50-51页 |
| ·数据采集卡模拟输出通道D/A 的校正 | 第51-52页 |
| ·实验台软件设计 | 第52-55页 |
| ·信号采样 | 第52-54页 |
| ·启动方法 | 第54页 |
| ·控制程序 | 第54-55页 |
| ·实验结果 | 第55-61页 |
| ·辨识算法比较 | 第55-57页 |
| ·过程取不同时延数时的实验 | 第57-58页 |
| ·噪声多项式C 不同时的实验 | 第58-60页 |
| ·系统跟踪方波的实验 | 第60-61页 |
| 6 结论 | 第61-63页 |
| ·研究结论 | 第61页 |
| ·展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 附录 | 第67-68页 |
| 独创性声明 | 第68页 |
| 学位论文版权使用授权书 | 第68页 |