轮式机器人云模型避障控制系统设计与实现
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·研究背景和意义 | 第8页 |
| ·轮式机器人避障控制系统概述 | 第8-10页 |
| ·轮式机器人发展现状 | 第8-9页 |
| ·避障算法的发展现状 | 第9-10页 |
| ·云模型理论概述 | 第10-12页 |
| ·云模型理论的建立 | 第10-11页 |
| ·云模型研究现状 | 第11-12页 |
| ·微控制器的发展概述 | 第12-13页 |
| ·论文的内容与结构 | 第13-14页 |
| 第2章 云模型 | 第14-26页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·云模型概念 | 第14-18页 |
| ·云模型的基本定义 | 第14-15页 |
| ·云模型的数字特征 | 第15-17页 |
| ·云模型的3En规则 | 第17-18页 |
| ·云模型发生器 | 第18-22页 |
| ·正向云模型发生器 | 第19页 |
| ·逆向云模型发生器 | 第19-20页 |
| ·条件云模型发生器 | 第20-22页 |
| ·云模型的不确定性推理 | 第22-25页 |
| ·单规则推理 | 第22-23页 |
| ·多规则推理 | 第23-25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 第3章 轮式机器人系统设计 | 第26-36页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·轮式机器人硬件系统 | 第26-28页 |
| ·机械结构 | 第26-27页 |
| ·超声波模块介绍 | 第27页 |
| ·电机控制模块介绍 | 第27-28页 |
| ·单片机系统设计 | 第28-31页 |
| ·单片机系统整体设计及思想 | 第28-29页 |
| ·控制器C8051F340介绍 | 第29-30页 |
| ·单片机系统电源设计 | 第30页 |
| ·C2调试接口 | 第30-31页 |
| ·串口设计 | 第31页 |
| ·系统功能软件设计 | 第31-35页 |
| ·超声波测距软件设计 | 第31-33页 |
| ·电机控制软件设计 | 第33-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 第4章 避障控制系统设计 | 第36-50页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·避障策略设计 | 第36-38页 |
| ·障碍物信息分类 | 第36-38页 |
| ·避障行为设计 | 第38页 |
| ·云模型避障控制 | 第38-48页 |
| ·云模型控制原理 | 第39-40页 |
| ·云模型映射特性 | 第40-43页 |
| ·云模型控制器的设计 | 第43-48页 |
| ·小结 | 第48-50页 |
| 第5章 避障实验及分析 | 第50-70页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·基本控制实验 | 第50-59页 |
| ·轮式机器人定位实验 | 第50-54页 |
| ·轮式机器人倒立平衡实验 | 第54-59页 |
| ·跑道避障实验 | 第59-64页 |
| ·复杂环境避障控制实验 | 第64-68页 |
| ·实验结果分析 | 第68-69页 |
| ·小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 大摘要 | 第77-82页 |
