| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| Contents | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·机器人足球研究和比赛的意义 | 第12-14页 |
| ·机器人足球的国内外研究现状及发展趋势 | 第14-16页 |
| ·数据融合技术国内外研究现状及发展趋势 | 第16-17页 |
| ·本文的主要内容和章节安排 | 第17-19页 |
| ·本文的主要内容 | 第17-18页 |
| ·本文的章节安排 | 第18-19页 |
| 第二章 RoboCup中型组机器人足球比赛系统概述 | 第19-27页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·中型组机器人足球比赛系统的组成和工作原理 | 第19-21页 |
| ·中型组机器人足球比赛系统中的各子系统简介 | 第21-26页 |
| ·视觉子系统 | 第21-22页 |
| ·通讯子系统 | 第22-24页 |
| ·决策子系统 | 第24-25页 |
| ·运动控制子系统 | 第25-26页 |
| ·多传感器数据融合子系统 | 第26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 中型组机器人足球比赛系统多传感器数据融合子系统的设计 | 第27-43页 |
| ·引言 | 第27-28页 |
| ·多传感器数据融合子系统的设计要求 | 第28-29页 |
| ·多传感器数据融合子系统设计 | 第29-42页 |
| ·融合结构设计 | 第30-32页 |
| ·传感器选型 | 第32-37页 |
| ·数据传输设计 | 第37-41页 |
| ·状态监控平台设计 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 基于多传感器数据融合的全自主足球机器人全局地图创建 | 第43-64页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·足球机器人地图的表示方法 | 第43-47页 |
| ·单个机器人自定位及局部地图创建 | 第47-51页 |
| ·基于多传感器数据融合的机器人自定位 | 第47-48页 |
| ·基于多传感器数据融合的机器人局部地图创建 | 第48-51页 |
| ·全局地图创建 | 第51-57页 |
| ·基于可信度补偿法的数据融合全局地图创建 | 第52-54页 |
| ·基于聚类分析算法的全局地图创建 | 第54-57页 |
| ·实验及结果分析 | 第57-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 总结 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
