液压三轴仿真转台低速性能分析及其控制的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第8-9页 |
| ·三轴仿真转台及其发展概况 | 第9-10页 |
| ·三轴仿真转台的关键技术 | 第10-12页 |
| ·低速理论的研究和发展 | 第12-13页 |
| ·仿真转台电液位置伺服系统低速研究进展 | 第13-14页 |
| ·课题提出及论文主要工作 | 第14-16页 |
| 第2章 三轴仿真转台单通道的建模与仿真 | 第16-26页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·单通道位置伺服系统的数学模型 | 第16-22页 |
| ·单通道位置伺服系统的组成 | 第16-17页 |
| ·阀控马达动力机构的数学模型 | 第17-19页 |
| ·系统其他环节的数学模型 | 第19-20页 |
| ·系统的数学模型 | 第20-21页 |
| ·系统参数计算 | 第21-22页 |
| ·系统性能分析 | 第22-25页 |
| ·系统稳定性分析 | 第22页 |
| ·系统特性分析 | 第22-24页 |
| ·系统精度分析 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 系统低速特性的研究 | 第26-45页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·转台低速特性的评定方法 | 第26-27页 |
| ·影响仿真转台低速特性的因素 | 第27-29页 |
| ·摩擦力矩对转台低速性能影响的理论分析 | 第29-35页 |
| ·基于摩擦模型的超低速性能理论分析和仿真 | 第35-38页 |
| ·Stribeck 摩擦模型的仿真分析 | 第35-37页 |
| ·LuGre 摩擦模型的仿真研究 | 第37-38页 |
| ·摩擦力矩的补偿 | 第38-44页 |
| ·LuGre 摩擦模型的参数估计 | 第38-42页 |
| ·摩擦力矩的补偿 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 控制策略及其仿真 | 第45-61页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·PID 控制策略 | 第45-49页 |
| ·常规数字式PID 控制器 | 第45-47页 |
| ·数字PID 控制算法的改进 | 第47-48页 |
| ·基于PID 控制器的控制系统 | 第48-49页 |
| ·复合控制策略 | 第49-53页 |
| ·输入信号微分前馈复合控制 | 第49-52页 |
| ·摩擦干扰补偿复合控制 | 第52-53页 |
| ·微分前馈和干扰补偿综合复合控制 | 第53页 |
| ·自适应控制策略 | 第53-59页 |
| ·自适应控制介绍 | 第53-55页 |
| ·自适应控制器设计 | 第55-59页 |
| ·仿真研究 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 系统低速性能试验研究 | 第61-69页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·三轴飞行仿真转台实验样机的组成 | 第61-62页 |
| ·控制系统的组成 | 第62-65页 |
| ·控制系统的硬件 | 第62-64页 |
| ·控制系统的软件设计 | 第64-65页 |
| ·三轴转台外框单通道低速性能实验研究 | 第65-68页 |
| ·摩擦模型参数辨识 | 第65-67页 |
| ·低速性能实验 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
