基于MEMS惯性传感器的定位定向装置研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题的背景和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·MEMS惯性传感器的发展现状 | 第10-13页 |
| ·陀螺仪信号处理技术 | 第13-15页 |
| ·本文的主要工作 | 第15-17页 |
| 第2章 MEMS惯性传感器 | 第17-25页 |
| ·引言 | 第17-18页 |
| ·MEMS惯性传感器分类 | 第18页 |
| ·MEMS惯性传感器工作原理 | 第18-23页 |
| ·MEMS加速度计原理 | 第19-21页 |
| ·MEMS陀螺仪原理 | 第21-23页 |
| ·误差源分析 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 MEMS陀螺信号处理 | 第25-49页 |
| ·建立陀螺随机漂移模型的原理和步骤 | 第25页 |
| ·陀螺漂移信号的预处理 | 第25-27页 |
| ·平稳随机时间序列线性模型的结构形式 | 第26-27页 |
| ·漂移模型的选取 | 第27页 |
| ·陀螺漂移模型的建立 | 第27-37页 |
| ·时间序列法 | 第27-28页 |
| ·ALLAN方差分析法 | 第28-37页 |
| ·陀螺随机漂移的卡尔曼滤波 | 第37-47页 |
| ·离散卡尔曼滤波的基本方程 | 第37-40页 |
| ·MEMS陀螺漂移数据的采集和预处理 | 第40-43页 |
| ·MEMS陀螺随机漂移建模 | 第43-45页 |
| ·MEMS陀螺随机漂移的卡尔曼滤波 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 MEMS INS系统硬件组成 | 第49-62页 |
| ·MEMS IMU | 第49-53页 |
| ·陀螺 | 第50-52页 |
| ·加速度计 | 第52-53页 |
| ·数据采集模块设计 | 第53-58页 |
| ·单片机最小系统 | 第54-55页 |
| ·低通滤波 | 第55页 |
| ·多路通道选择 | 第55-56页 |
| ·A/D转换 | 第56-58页 |
| ·PC104计算机系统设计 | 第58页 |
| ·外部通讯模块设计 | 第58-59页 |
| ·显示模块设计 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 系统软件设计 | 第62-68页 |
| ·系统软件设计概述 | 第62页 |
| ·系统控制程序 | 第62-64页 |
| ·AD转换程序设计 | 第62页 |
| ·数据传输程序设计 | 第62-64页 |
| ·PC104软件设计 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
