管道检测微型机器人技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-31页 |
| ·论文的选题意义 | 第16页 |
| ·本课题相关领域的历史、现状和前沿发展情况 | 第16-18页 |
| ·国内外微型管道机器人的研究成果 | 第18-27页 |
| ·国外微型管道机器人的研究成果 | 第18-24页 |
| ·国内管道微型机器人的研究成果 | 第24-27页 |
| ·管道微型机器人所面临的问题 | 第27-29页 |
| ·论文的研究内容 | 第29-31页 |
| 第二章 管道微型机器人的总体方案设计 | 第31-40页 |
| ·机器人的总体方案选择 | 第31-32页 |
| ·机器人的总体结构与功能 | 第31页 |
| ·机器人的工作原理 | 第31-32页 |
| ·移动机构的设计方案 | 第32-35页 |
| ·实现管内行走的典型机构 | 第32-35页 |
| ·移动机构设计方案的选择 | 第35页 |
| ·视频探测器的设计方案 | 第35-39页 |
| ·两种管内光学检测方法的简介 | 第36-38页 |
| ·视频探测光学成像方案设计 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 管道机器人的移动机构分析与设计 | 第40-53页 |
| ·管道机器人管内行走的基本条件 | 第40-41页 |
| ·直进轮式移动机构分析 | 第41-42页 |
| ·轮式移动机构的原理 | 第41页 |
| ·轮式移动机构的特点 | 第41-42页 |
| ·直进轮式移动机构的运动分析 | 第42-44页 |
| ·运动自由度分析 | 第42-43页 |
| ·运动速度分析 | 第43-44页 |
| ·移动机构的受力分析 | 第44-47页 |
| ·受力分析时的一些假设条件 | 第44-45页 |
| ·移动机构前进时的受力分析 | 第45-47页 |
| ·移动机构设计 | 第47-50页 |
| ·直流电机的选择 | 第48-49页 |
| ·移动机构的传动方式选择 | 第49页 |
| ·蜗轮蜗杆的传动设计 | 第49-50页 |
| ·两级齿轮传动的设计 | 第50页 |
| ·微型管道机器人在弯管中的通过性分析 | 第50-52页 |
| ·曲率半径大小的影响 | 第50-51页 |
| ·微型管道机器人适用的管道口径 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 管道机器人运动控制系统的设计 | 第53-65页 |
| ·控制系统的组成 | 第53页 |
| ·驱动器说明 | 第53-56页 |
| ·驱动器的特点 | 第54页 |
| ·驱动器的技术参数 | 第54-55页 |
| ·驱动器的设置与连接 | 第55-56页 |
| ·运动控制卡说明 | 第56-62页 |
| ·运动控制卡的性能参数 | 第56-57页 |
| ·AD部分 | 第56-57页 |
| ·DA部分 | 第57页 |
| ·开关量部分 | 第57页 |
| ·系统参数 | 第57页 |
| ·AC6611板硬件原理 | 第57-60页 |
| ·模拟输入部分 | 第58-59页 |
| ·模拟输出 DA | 第59页 |
| ·开关量输入、输出 | 第59-60页 |
| ·硬件设置与连接 | 第60-62页 |
| ·运动控制卡的安装 | 第60页 |
| ·S1模拟输入选择 | 第60页 |
| ·DA输出选择 | 第60-61页 |
| ·输入输出插座定义 | 第61-62页 |
| ·控制系统的软件设计 | 第62-64页 |
| ·编程开发包介绍 | 第63页 |
| ·开发流程 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 机器人视觉系统设计 | 第65-80页 |
| ·管道内照明与接收 | 第65-66页 |
| ·图像采集 | 第66-73页 |
| ·CCD摄像机 | 第66-67页 |
| ·图像采集卡 | 第67-71页 |
| ·图像采集流程 | 第71-72页 |
| ·图像采集软件实现 | 第72-73页 |
| ·图像处理 | 第73-78页 |
| ·管道内摄取图像的特点 | 第73-74页 |
| ·图像的数学模型 | 第74-75页 |
| ·图像的增强 | 第75-78页 |
| ·灰度变换法 | 第75-76页 |
| ·直方图均匀化 | 第76-77页 |
| ·边缘检测 | 第77-78页 |
| ·图像处理软件实现 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 实验与分析 | 第80-87页 |
| ·机器人实验装置 | 第80-81页 |
| ·在直玻璃管道中的行走实验数据与分析 | 第81-83页 |
| ·最大速度实验 | 第81-82页 |
| ·电压速度关系 | 第82-83页 |
| ·图像处理实验 | 第83-86页 |
| ·灰度变换 | 第83-84页 |
| ·直方图均匀化 | 第84-85页 |
| ·边缘检测 | 第85-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 结束语 | 第87-89页 |
| 一、取得的结果 | 第87页 |
| 二、存在的问题和未来研究方向 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第92-93页 |
| 作者和导师简介 | 第93-96页 |
| 北京化工大学硕士研究生学位论文答辩委员会决议书 | 第96-97页 |
