| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·水面无人艇的发展现状和研究动态 | 第10-13页 |
| ·国外发展现状 | 第10-13页 |
| ·国内研究现状和趋势 | 第13页 |
| ·本课题的研究背景和意义 | 第13-14页 |
| ·论文的主要工作 | 第14-16页 |
| 第2章 全局路径规划研究概况 | 第16-29页 |
| ·路径规划概述 | 第16-20页 |
| ·路径规划的定义 | 第16-17页 |
| ·路径规划问题的分类 | 第17-18页 |
| ·路径规划问题的实现 | 第18-20页 |
| ·全局路径规划方法 | 第20-24页 |
| ·拓扑法 | 第20-21页 |
| ·几何法 | 第21-22页 |
| ·人工势场法 | 第22-24页 |
| ·动态规划(Dynamic programming)法 | 第24页 |
| ·全局路径规划的改进方法 | 第24-28页 |
| ·基于案例的全局路径规划方法 | 第24-25页 |
| ·一种类似位姿的全局路径规划方法 | 第25-26页 |
| ·一种区域分割的全局路径规划方法 | 第26-27页 |
| ·基于模糊逻辑的机器人路径规划 | 第27页 |
| ·基于神经网络方法的机器人路径规划 | 第27-28页 |
| ·基于混合方法的机器人路径规划方法 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 分层路径规划方法 | 第29-47页 |
| ·算法描述 | 第30-33页 |
| ·算法实现中的关键技术 | 第33-41页 |
| ·区域划分 | 第33-35页 |
| ·子起点和子终点的确定 | 第35-37页 |
| ·邻域的查找 | 第37-41页 |
| ·路径的搜索 | 第41页 |
| ·失败的处理 | 第41-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 基于分层的激活值传播算法的路径规划 | 第47-58页 |
| ·并行激活值传播算法 | 第47-50页 |
| ·串行激活值传播算法 | 第50-54页 |
| ·改进AP算法的方法 | 第50-53页 |
| ·算法描述 | 第53-54页 |
| ·算法效率 | 第54页 |
| ·基于分层模型的AP算法实现全局路径规划 | 第54-57页 |
| ·搜索空间构造 | 第54-55页 |
| ·路径规划结果 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 基于分层的遗传算法全局路径规划 | 第58-72页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·分层与遗传算法结合在路径规划中的应用 | 第58-65页 |
| ·算法设计 | 第58-65页 |
| ·路径的优化平滑 | 第65-67页 |
| ·多节点余的去除 | 第65页 |
| ·可视性检验 | 第65-66页 |
| ·路径的平滑 | 第66-67页 |
| ·仿真结果 | 第67-69页 |
| ·遗传算法和激活值算法的结果比较分析 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |