受动态约束机械臂力/位置控制方法研究
| 提要 | 第1-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| ·研究背景及意义 | 第7-9页 |
| ·机器人力/位置控制研究现状 | 第9-15页 |
| ·力/位置混合控制 | 第9-13页 |
| ·阻抗控制 | 第13-14页 |
| ·受动态约束机械臂系统研究状况 | 第14-15页 |
| ·本文主要工作及章节安排 | 第15-17页 |
| ·本文主要工作 | 第15-16页 |
| ·章节安排 | 第16-17页 |
| 第二章 受动态约束机械臂系统动力学建模 | 第17-25页 |
| ·引言 | 第17-18页 |
| ·机械臂动力学模型建立 | 第18-22页 |
| ·拉格朗日方程 | 第18-19页 |
| ·机械臂动力学模型 | 第19-22页 |
| ·模型降阶 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 基于计算力矩法的控制算法设计 | 第25-34页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·Barbalat 引理 | 第25-28页 |
| ·函数及其导数的渐近性质 | 第26页 |
| ·Barbalat 引理 | 第26-28页 |
| ·基于计算力矩法控制器设计及稳定性证明 | 第28-33页 |
| ·力和位置正交化 | 第28-30页 |
| ·控制器设计及稳定性证明 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 基于小波神经网络的控制算法设计 | 第34-49页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·小波神经网络 | 第34-43页 |
| ·小波变换 | 第34-36页 |
| ·人工神经网络理论 | 第36-40页 |
| ·小波神经网络的构造 | 第40-43页 |
| ·基于小波神经网络控制器设计及稳定性证明 | 第43-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 受动态约束机械臂控制系统仿真研究 | 第49-59页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·仿真模型 | 第49-51页 |
| ·计算力矩控制算法仿真分析 | 第51-54页 |
| ·基于小波神经网络控制算法仿真分析 | 第54-58页 |
| ·控制算法仿真 | 第54-55页 |
| ·消除抖振后的算法仿真 | 第55-58页 |
| ·本章小节 | 第58-59页 |
| 第六章 全文总结 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 摘要 | 第66-68页 |
| ABSTRACT | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
