| 提要 | 第1-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-13页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·装载机国内外发展概况及趋势 | 第7-11页 |
| ·国外发展概况 | 第8-9页 |
| ·国内发展概况 | 第9-11页 |
| ·装载机发展趋势 | 第11页 |
| ·装载机铲掘作业操纵存在的问题 | 第11-12页 |
| ·本论文的研究内容 | 第12页 |
| ·本章小结 | 第12-13页 |
| 第2章 装载机工作装置的运动学及动力学分析 | 第13-28页 |
| ·装载机工作装置简介 | 第13-14页 |
| ·装载机工作装置机构的简化模型 | 第14-15页 |
| ·装载机工作装置的位姿模型 | 第15-23页 |
| ·利用机器人位置运动学建模 | 第15-19页 |
| ·铲斗相对于车架的位姿矩阵 | 第19-21页 |
| ·铲斗位姿的逆解 | 第21-22页 |
| ·铲斗瞬时速度运动学分析 | 第22-23页 |
| ·装载机工作装置动力学分析 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 装载机工作装置运动轨迹的三维动画仿真 | 第28-38页 |
| ·利用Visual C++ 6.0实现工作装置关节角的求解 | 第28-29页 |
| ·运用Solidworks建立装载机实体模型 | 第29-33页 |
| ·Solidworks软件简介 | 第29-31页 |
| ·建立工作装置三维模型 | 第31-33页 |
| ·对装载机工作装置运动轨迹进行动画仿真 | 第33-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 装载机工作装置的数字电液比例控制 | 第38-57页 |
| ·电液比例控制系统 | 第38-39页 |
| ·装载机工作装置液压系统的组成 | 第39-40页 |
| ·高速开关阀的控制分析 | 第40-47页 |
| ·高速开关阀的简介 | 第40页 |
| ·高速开关阀的工作原理 | 第40-41页 |
| ·高速开关阀的阀芯运动分析 | 第41-46页 |
| ·高速开关阀对主阀芯位移控制原理 | 第46-47页 |
| ·工作装置液压系统的数学模型 | 第47-55页 |
| ·高速开关阀的特性方程 | 第47-48页 |
| ·多路换向阀的特性方程 | 第48-50页 |
| ·油缸特性方程 | 第50-51页 |
| ·液压控制系统数学模型 | 第51-55页 |
| ·系统特性分析 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 装载机工作装置的位置控制器设计 | 第57-71页 |
| ·PID控制技术 | 第57-59页 |
| ·模糊PID控制 | 第59-61页 |
| ·模糊控制技术简介 | 第59-60页 |
| ·模糊控制与PID控制的结合 | 第60-61页 |
| ·工作装置的参数自适应模糊PID控制器设计 | 第61-67页 |
| ·控制器的原理与参数自整定规则 | 第61-63页 |
| ·各变量隶属度函数的确定 | 第63-64页 |
| ·建立模糊控制规则表 | 第64页 |
| ·其它相关参数的确定 | 第64-66页 |
| ·模糊推理 | 第66-67页 |
| ·装载机工作装置的液压控制系统仿真 | 第67-70页 |
| ·模糊控制器的编辑及存储 | 第67-69页 |
| ·PID模糊自整定控制系统仿真 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 全文总结 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 摘要 | 第77-79页 |
| Abstract | 第79-81页 |