全方位小型足球机器人运动特性分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| ·研究背景 | 第9-13页 |
| ·足球机器人简介 | 第9-11页 |
| ·RoboCup小型组足球机器人比赛简介 | 第11-13页 |
| ·国内外的研究现状 | 第13-15页 |
| ·足球机器人的研究现状 | 第13页 |
| ·RoboCup小型组足球机器人的研究现状 | 第13-15页 |
| ·研究意义 | 第15-17页 |
| ·RoboCup小型组足球机器人的研究意义 | 第15页 |
| ·RoboCup小型组足球机器人的研究难点 | 第15-16页 |
| ·课题的研究意义 | 第16-17页 |
| ·小结 | 第17-18页 |
| 2 RoboCup小型足球机器人全方位轮设计 | 第18-33页 |
| ·轮式足球机器人的运动方式 | 第18-20页 |
| ·两轮驱动方式 | 第18-19页 |
| ·全方位驱动方式 | 第19-20页 |
| ·轮式足球机器人运动方式的选择 | 第20页 |
| ·全方位轮介绍 | 第20-27页 |
| ·单个全方位轮 | 第21页 |
| ·组合全方位轮 | 第21-25页 |
| ·各种全方位轮的优缺点分析 | 第25-26页 |
| ·全方位轮的选择 | 第26-27页 |
| ·全方位轮具体设计参数 | 第27-31页 |
| ·理论分析 | 第27-29页 |
| ·材料测试 | 第29页 |
| ·全方位轮结构参数的确定 | 第29-31页 |
| ·小结 | 第31-33页 |
| 3 理想条件下全方位机器人的运动特性 | 第33-63页 |
| ·理想条件下全方位机器人的坐标转换 | 第33-34页 |
| ·三轮全方位机器人运动特性分析 | 第34-39页 |
| ·三轮全方位机器人运动学和动力学模型 | 第34-36页 |
| ·机器人车体轮轴间夹角变化对运动状态的影响 | 第36-39页 |
| ·四轮全方位机器人运动特性分析 | 第39-44页 |
| ·四轮全方位机器人运动学和动力学模型 | 第39-41页 |
| ·车体轮轴间夹角对四轮全方位机器人运动状态的影响 | 第41-44页 |
| ·三轮和四轮全方位足球机器人运动特性的比较 | 第44-47页 |
| ·三轮和四轮机器人最大速度比较 | 第44-46页 |
| ·三轮和四轮机器人最大加速度比较 | 第46-47页 |
| ·轮数的选择 | 第47页 |
| ·n轮全方位机器人的运动学和动力学模型 | 第47-49页 |
| ·牵引力优化算法 | 第49-50页 |
| ·试验分析 | 第50-61页 |
| ·算法比较 | 第50-51页 |
| ·机器人正向牵引力的优化 | 第51-55页 |
| ·机器人横向牵引力的优化 | 第55-57页 |
| ·综合变化比较 | 第57-59页 |
| ·机器人布局的选择 | 第59-61页 |
| ·小结 | 第61-63页 |
| 4 非理想状态对全方位机器人运动状态的影响 | 第63-77页 |
| ·几何误差对运动状态的影响 | 第63-68页 |
| ·质心偏移模型的建立 | 第63-65页 |
| ·牵引力的优化 | 第65页 |
| ·试验分析 | 第65-68页 |
| ·四轮全方位机器人空间运动学和动力学模型 | 第68-74页 |
| ·模型的建立 | 第68-72页 |
| ·试验分析 | 第72-74页 |
| ·加速过程中重心偏移对运动状态的影响 | 第74-75页 |
| ·不打滑条件 | 第75页 |
| ·小结 | 第75-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-80页 |
| 附录A 单排全方位轮CAD设计图 | 第80-82页 |
| 附录B 序列二次规划程序 | 第82-85页 |
| 附录C 模糊优选模型 | 第85-90页 |
| 附录D 模糊优选模型计算程序 | 第90-92页 |
| 附录E n_1+n_3=n_2+n_4的推导 | 第92-93页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
