自主式水下机器人测控系统软件设计与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-19页 |
| ·水下机器人研究现状 | 第11-15页 |
| ·水下机器人国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·水下机器人的发展方向 | 第14-15页 |
| ·软件可靠性研究现状 | 第15-17页 |
| ·课题来源 | 第17页 |
| ·本文内容安排 | 第17-19页 |
| 2 水下机器人的体系结构 | 第19-31页 |
| ·水下机器人体系结构研究 | 第19-20页 |
| ·C-RANGER AUV 简介 | 第20-21页 |
| ·C-RANGER 系统体系结构 | 第21-25页 |
| ·子系统部分 | 第22-24页 |
| ·系统资源及分配 | 第24页 |
| ·安全与可靠性部分 | 第24-25页 |
| ·应用部分 | 第25页 |
| ·C-RANGER 通信系统架构 | 第25-26页 |
| ·C-RANGER 上层系统软件总体设计 | 第26-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 3 C-RANGER 通信与数据采集模块设计 | 第31-44页 |
| ·以太网通信模块设计 | 第31-35页 |
| ·select 模型介绍 | 第31-34页 |
| ·Socket 网络通信实现 | 第34-35页 |
| ·数据采集模块设计 | 第35-43页 |
| ·主线程 | 第36-37页 |
| ·串口处理线程 | 第37-38页 |
| ·数据打包上传线程 | 第38页 |
| ·CAN 总线数据接收线程 | 第38页 |
| ·控制指令接收与处理线程 | 第38-40页 |
| ·数据保存线程 | 第40页 |
| ·循环缓冲区管理类 | 第40-43页 |
| ·临时线程 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 4 C-RANGER 控制模块设计 | 第44-54页 |
| ·控制模块总体设计 | 第44-45页 |
| ·AUV 监控模块 | 第45-48页 |
| ·底层数据处理 | 第45页 |
| ·AUV 状态监视 | 第45-47页 |
| ·数据采集控制 | 第47页 |
| ·手柄遥控 | 第47-48页 |
| ·异常处理 | 第48页 |
| ·PID 控制模块 | 第48-53页 |
| ·分布式控制原理 | 第48-50页 |
| ·PID 控制器设计 | 第50-52页 |
| ·PID 闭环控制实现 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 5 测控系统软件可靠性分析 | 第54-61页 |
| ·软件FMEA 可靠性分析原理 | 第54-57页 |
| ·软件FMEA 概述 | 第54页 |
| ·软件FMEA 实施过程 | 第54-57页 |
| ·测控系统软件FMEA 实施 | 第57-60页 |
| ·故障模式及原因影响分析 | 第58-59页 |
| ·RPN 风险评估 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 6 总结与展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 个人简历 | 第66-67页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文与研究成果 | 第67页 |
