舵机动态加载系统控制仿真研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-14页 |
| ·课题研究的意义及必要性 | 第7页 |
| ·加载系统的工作原理 | 第7-8页 |
| ·负载模拟器的概况 | 第8-11页 |
| ·负载模拟器的发展现状 | 第8-10页 |
| ·负载模拟器的分类 | 第10-11页 |
| ·负载模拟器的难点问题 | 第11页 |
| ·控制策略的选取 | 第11-12页 |
| ·论文的主要内容 | 第12-14页 |
| 第2章 加载系统模型建立及性能分析 | 第14-26页 |
| ·加载系统数学模型的建立 | 第14-18页 |
| ·直流力矩电机与其数学方程 | 第14-16页 |
| ·其他环节的数学模型 | 第16-17页 |
| ·电动负载模拟器完整模型 | 第17-18页 |
| ·仿真参数的确定 | 第18页 |
| ·加载系统性能分析与校正 | 第18-22页 |
| ·加载系统的性能分析 | 第18-19页 |
| ·加载系统的校正 | 第19页 |
| ·PID控制器的设计 | 第19-22页 |
| ·多余力矩分析 | 第22-25页 |
| ·多余力矩定义 | 第22-23页 |
| ·多余力矩产生的原因 | 第23页 |
| ·机械连接环节对多余力矩的影响 | 第23-25页 |
| ·多余力特性总结 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 加载系统的线性控制方法 | 第26-36页 |
| ·前馈补偿原理概述 | 第26-27页 |
| ·多余力的补偿算法 | 第27-28页 |
| ·直接前馈补偿法 | 第27页 |
| ·改进的前馈补偿法 | 第27-28页 |
| ·补偿环节的设计 | 第28-29页 |
| ·系统的仿真分析 | 第29-31页 |
| ·加载系统的不确定性因素分析 | 第31-33页 |
| ·直流力矩电机非线性因素分析 | 第31-32页 |
| ·其他元件的不确定性因素 | 第32-33页 |
| ·非线性对多余力矩的影响分析 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 加载系统的神经网络控制方法 | 第36-52页 |
| ·神经网络概论 | 第36-38页 |
| ·神经网络的发展史 | 第36页 |
| ·神经网络控制的特性 | 第36-37页 |
| ·神经网络控制的发展方向 | 第37页 |
| ·神经网络控制系统的收敛性定理 | 第37-38页 |
| ·加载系统的复合控制方案 | 第38-39页 |
| ·加载系统辨识器的设计 | 第39-43页 |
| ·系统的辨识方法 | 第39页 |
| ·RBF神经网络 | 第39-40页 |
| ·RBF网络的函数逼近定理 | 第40页 |
| ·Jacobian信息的辨识算法 | 第40-42页 |
| ·辨识器仿真 | 第42-43页 |
| ·加载系统神经 PID控制器的设计 | 第43-49页 |
| ·单神经元结构 | 第43-44页 |
| ·单神经元自适应 PID控制器 | 第44-46页 |
| ·基于 RBF网络辨识的单神经 PID自适应控制 | 第46-49页 |
| ·多余力矩抑制的仿真 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第5章 加载系统的变结构控制方法 | 第52-69页 |
| ·滑模变结构控制概论 | 第52-53页 |
| ·滑模变结构控制概念 | 第52页 |
| ·滑模变结构控制发展史 | 第52-53页 |
| ·滑模变结构发展方向 | 第53页 |
| ·滑模变结构控制基本理论 | 第53-59页 |
| ·滑模变结构控制的基本问题 | 第53-54页 |
| ·滑动模态的存在和到达条件 | 第54页 |
| ·滑模控制器设计步骤 | 第54页 |
| ·切换函数设计 | 第54-57页 |
| ·滑模控制律的设计 | 第57-58页 |
| ·滑模控制器的消抖方法 | 第58-59页 |
| ·加载系统的滑模变结构控制 | 第59-62页 |
| ·滑模控制律的设计 | 第59-61页 |
| ·稳定性证明 | 第61页 |
| ·仿真试验 | 第61-62页 |
| ·加载系统的自适应滑模控制 | 第62-68页 |
| ·自适应滑模控制律的设计 | 第62-63页 |
| ·稳定性证明 | 第63-64页 |
| ·仿真试验 | 第64-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 总结 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 发表论文 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
