| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·捷联惯性导航系统 | 第7-9页 |
| ·捷联惯导/星光/卫星组合导航系统的制导应用 | 第9-10页 |
| ·论文的研究背景、内容和意义 | 第10-13页 |
| 第二章 捷联惯导算法的基本理论 | 第13-38页 |
| ·地球的描述 | 第13-17页 |
| ·地球形状描述 | 第13-14页 |
| ·垂线和纬度 | 第14-15页 |
| ·地球自转角速率 | 第15页 |
| ·重力加速度 | 第15-16页 |
| ·地球表面—点的主曲率半径 | 第16-17页 |
| ·常用坐标系定义及其变换 | 第17-21页 |
| ·常用坐标系定义 | 第17-18页 |
| ·坐标系之间的转换关系 | 第18-21页 |
| ·常用符号说明 | 第21页 |
| ·捷联惯导系统姿态微分方程和比力方程 | 第21-24页 |
| ·姿态微分方程 | 第21-22页 |
| ·比力方程 | 第22-23页 |
| ·经纬度和高度微分方程 | 第23-24页 |
| ·等效旋转矢量算法 | 第24-29页 |
| ·等效旋转矢量算法 | 第24-27页 |
| ·圆锥效应及其优化算法 | 第27-29页 |
| ·划船效应产生的机理及其补偿算法 | 第29-35页 |
| ·划船效应产生的机理 | 第30-33页 |
| ·划船效应的优化算法 | 第33-35页 |
| ·涡卷效应产生的机理及其优化算法 | 第35-38页 |
| ·涡卷效应产生的机理 | 第35-36页 |
| ·涡卷效应的优化算法 | 第36-38页 |
| 第三章 捷联惯导系统实用算法设计 | 第38-65页 |
| ·捷联惯导系统数字递推算法 | 第38-49页 |
| ·捷联惯导算法微分方程组 | 第39页 |
| ·姿态更新算法 | 第39-42页 |
| ·速度更新算法 | 第42-44页 |
| ·位置更新算法 | 第44-49页 |
| ·捷联惯导简化算法 | 第49-54页 |
| ·捷联惯导简化算法微分方程组 | 第49-50页 |
| ·姿态更新算法 | 第50-51页 |
| ·速度更新算法 | 第51页 |
| ·位置更新算法 | 第51-54页 |
| ·航迹仿真算法 | 第54-65页 |
| ·基本运动状态 | 第54-56页 |
| ·航行轨迹参数计算 | 第56-57页 |
| ·微分方程的四阶龙格-库塔数值解法 | 第57-58页 |
| ·仿真与分析 | 第58-65页 |
| 第四章 SINS/CNS/GPS组合导航联邦滤波器设计 | 第65-92页 |
| ·各子系统的误差模型 | 第65-71页 |
| ·惯性器件的误差模型 | 第65-66页 |
| ·捷联惯导系统误差方程 | 第66-68页 |
| ·CNS误差模型 | 第68-70页 |
| ·GPS误差模型 | 第70-71页 |
| ·无重置联邦滤波器的结构与算法原理 | 第71-74页 |
| ·SINS/CNS/GPS组合导航联邦滤波器实现 | 第74-81页 |
| ·滤波器结构设计 | 第74-75页 |
| ·各子系统的状态空间模型 | 第75-80页 |
| ·联邦滤波器实现 | 第80-81页 |
| ·仿真分析 | 第81-92页 |
| 第五章 SINS/CNS/GPS组合导航系统容错设计 | 第92-100页 |
| ·系统级故障检测理论 | 第92-96页 |
| ·状态x~2检验法 | 第93-94页 |
| ·残差x~2检验法(新息法) | 第94-95页 |
| ·系统级故障检测与系统重构的四种方案 | 第95-96页 |
| ·数值仿真分析 | 第96-100页 |
| 第六章 全文总结 | 第100-102页 |
| ·论文的主要工作 | 第100页 |
| ·论文中的创新点 | 第100-101页 |
| ·进一步的研究工作建议 | 第101-102页 |
| 参考文献 | 第102-106页 |
| 攻读学位期间所发表的论文、参与科研及获奖情况 | 第106-107页 |
| 致谢 | 第107-108页 |