| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-21页 |
| ·课题来源 | 第7页 |
| ·课题背景及意义 | 第7-10页 |
| ·假肢手发展历史与国内外研究现状 | 第10-20页 |
| ·本文内容及安排 | 第20-21页 |
| 第二章 欠驱动手的设计 | 第21-36页 |
| ·引言 | 第21-23页 |
| ·欠驱动手整体方案 | 第23-24页 |
| ·欠驱动手指设计 | 第24-27页 |
| ·拇指设计 | 第27-28页 |
| ·指间差动机构设计 | 第28-30页 |
| ·机构的运动仿真 | 第30-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 欠驱动手的力学分析 | 第36-57页 |
| ·引言 | 第36-37页 |
| ·手指静力学模型 | 第37-40页 |
| ·手指运动学模型 | 第40-48页 |
| ·机械手微分运动学 | 第48-52页 |
| ·指间差动机构力学分析 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第四章 肌电假肢实验 | 第57-71页 |
| ·肌电假肢控制流程 | 第57-63页 |
| ·动作实验 | 第63-64页 |
| ·抓握实验 | 第64-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 总结和展望 | 第71-73页 |
| ·研究工作总结 | 第71页 |
| ·前景展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第76页 |