| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第8-9页 |
| ·研究概况 | 第9-12页 |
| ·绳牵引串联机构 | 第9-10页 |
| ·并联机构 | 第10-11页 |
| ·绳牵引并联机构 | 第11-12页 |
| ·本文研究的假设 | 第12页 |
| ·课题来源及本文的主要工作 | 第12-15页 |
| 第2章 六自由度绳牵引并联起重设备的构型设计 | 第15-27页 |
| ·引言 | 第15-16页 |
| ·绳牵引并联机构的自由度与牵引绳的关系 | 第16-20页 |
| ·绳牵引并联机构与多指抓取之间的联系 | 第17-20页 |
| ·六自由度绳牵引并联起重设备的构型设计 | 第20-25页 |
| ·六自由度绳牵引并联起重设备的约束问题 | 第20-22页 |
| ·六自由度绳牵引并联起重设备的驱动绳布置问题 | 第22-23页 |
| ·六自由度绳牵引并联起重设备上、下平台铰链点的布置问题 | 第23-25页 |
| ·六自由度绳牵引并联起重设备实施时需要考虑的问题 | 第25-27页 |
| 第3章 六自由度绳牵引并联起重设备的运动学 | 第27-36页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·六自由度绳牵引并联起重设备的运动学逆解模型 | 第27-31页 |
| ·六自由度绳牵引并联起重设备的位置逆解模型 | 第27-30页 |
| ·六自由度绳牵引并联起重设备速度、加速度逆解模型 | 第30-31页 |
| ·六自由度绳牵引并联起重设备的逆运动学仿真验证 | 第31-36页 |
| 第4章 六自由度绳牵引并联起重设备的动力学 | 第36-44页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·六自由度绳牵引并联起重设备的静力学模型 | 第36-38页 |
| ·六自由度绳牵引并联起重设备的动力学模型 | 第38-41页 |
| ·动平台的动力学模型 | 第38-39页 |
| ·驱动器的动力学模型 | 第39-40页 |
| ·系统动力学方程 | 第40-41页 |
| ·系统的控制方法 | 第41-44页 |
| 第5章 六自由度绳牵引并联起重设备的工作空间 | 第44-51页 |
| ·引言 | 第44-45页 |
| ·绳牵引并联起重设备工作空间的衡量指标 | 第45-46页 |
| ·六自由度绳牵引并联起重设备的位置工作空间分析 | 第46-48页 |
| ·不同的几何角度配置对工作空间的影响 | 第46-47页 |
| ·不同的动平台和基础平台的尺寸比值对工作空间的影响 | 第47-48页 |
| ·六自由度绳牵引并联设备的方位空间 | 第48-51页 |
| ·六自由度绳牵引并联起重设备的方位空间算法 | 第48-49页 |
| ·六自由度绳牵引并联起重设备方位空间的仿真分析 | 第49-51页 |
| 第6章 总结和展望 | 第51-53页 |
| ·本文总结 | 第51页 |
| ·展望 | 第51-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 附录一 | 第58-59页 |
| 附录二 | 第59-60页 |