| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-27页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·研究背景 | 第13-16页 |
| ·多机器人系统的研究内容 | 第16-21页 |
| ·体系结构 | 第16-17页 |
| ·通信 | 第17-18页 |
| ·学习 | 第18-19页 |
| ·协调 | 第19-20页 |
| ·演化 | 第20-21页 |
| ·性能评价 | 第21页 |
| ·多机器人系统的研究现状 | 第21-24页 |
| ·本论文的研究内容 | 第24-27页 |
| 第2章 多机器人系统的信息传递 | 第27-41页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·多传感器信息融合 | 第27-31页 |
| ·多传感器信息融合的结构 | 第28-29页 |
| ·智能机器人多传感器信息融合 | 第29-31页 |
| ·多机器人系统的通信 | 第31-33页 |
| ·为什么需要通信 | 第31-32页 |
| ·多机器人系统通信的性能指标 | 第32-33页 |
| ·多机器人系统通信网络 | 第33-36页 |
| ·CSMA/CD协议 | 第33-34页 |
| ·信号的接收与发送 | 第34-36页 |
| ·多机器人系统的通信方式 | 第36-38页 |
| ·显式与隐式通信 | 第36-37页 |
| ·全局与局部通信 | 第37页 |
| ·同步与异步通信 | 第37-38页 |
| ·多机器人系统的信息流 | 第38-39页 |
| ·小结 | 第39-41页 |
| 第3章 多机器人系统的网络模型 | 第41-63页 |
| ·引言 | 第41-42页 |
| ·图论基本知识 | 第42-44页 |
| ·相关矩阵理论 | 第44-47页 |
| ·小世界网络 | 第47-53页 |
| ·Watts-Strogatz模型 | 第47-49页 |
| ·Kleinberg模型 | 第49-50页 |
| ·小世界网络的结构特征 | 第50-51页 |
| ·小世界网络的效率 | 第51-53页 |
| ·多机器人协作系统的网络模型 | 第53-57页 |
| ·物理网络模型 | 第53-54页 |
| ·通信网络模型 | 第54-56页 |
| ·控制网络模型 | 第56-57页 |
| ·多机器人系统通信网络结构的演化 | 第57-58页 |
| ·仿真方案 | 第57页 |
| ·仿真结果分析 | 第57-58页 |
| ·小结 | 第58-63页 |
| 第4章 多机器人系统的一致性问题 | 第63-83页 |
| ·引言 | 第63-64页 |
| ·同步网络的一致性问题 | 第64-73页 |
| ·一致性协议的数学描述 | 第65-67页 |
| ·一致性收敛问题 | 第67-69页 |
| ·一致性收敛的速度 | 第69-71页 |
| ·一致性收敛仿真 | 第71-73页 |
| ·小世界网络的一致性收敛分析 | 第73-77页 |
| ·部分同步网络的一致性问题 | 第77-82页 |
| ·一致性协议的数学描述 | 第77-78页 |
| ·一致性收敛分析 | 第78-81页 |
| ·仿真 | 第81-82页 |
| ·小结 | 第82-83页 |
| 第5章 多机器人编队 | 第83-99页 |
| ·引言 | 第83页 |
| ·多机器人编队的研究内容 | 第83-92页 |
| ·多机器人队形形成 | 第84-86页 |
| ·常用的编队队形 | 第84-85页 |
| ·编队参考点法 | 第85-86页 |
| ·多机器入队形控翩 | 第86-92页 |
| ·基于行为主义方法 | 第87-88页 |
| ·领队-跟随方法 | 第88-92页 |
| ·多机器人编队稳定性分析 | 第92-97页 |
| ·串稳定(String Stability) | 第92-93页 |
| ·网格稳定(Mesh Stability) | 第93-94页 |
| ·领队一队形稳定(Leader-to-formation Stability) | 第94页 |
| ·基于代数图论的稳定性分析 | 第94-97页 |
| ·小结 | 第97-99页 |
| 第6章 多机器人编队的多目标优化控制 | 第99-115页 |
| ·引言 | 第99页 |
| ·多目标优化问题 | 第99-102页 |
| ·粒子群优化算法(PSO) | 第102-107页 |
| ·单目标PSO | 第102-104页 |
| ·多目标PSO | 第104-107页 |
| ·外部知识库 | 第105-107页 |
| ·突变算子 | 第107页 |
| ·多机器人编队优化控制 | 第107-112页 |
| ·控制器模型 | 第107-110页 |
| ·多目标优化问题 | 第110-112页 |
| ·仿真 | 第112-114页 |
| ·小结 | 第114-115页 |
| 第7章 结论与展望 | 第115-117页 |
| ·全文总结 | 第115-116页 |
| ·未来研究展望 | 第116-117页 |
| 参考文献 | 第117-129页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第129-131页 |
| 致谢 | 第131页 |