捷联惯导系统的数据采集技术与算法研究

第1章 绪论	第1-14页
·惯性导航系统发展简介	第9-11页
·国内外研究动态	第11-13页
·课题主要研究内容	第13-14页
第2章 捷联惯导系统的组成与数据采集	第14-35页
·捷联惯导系统的组成	第14-15页
·数据采集系统的硬件设计	第15-28页
·数字频率计的设计	第16-22页
·减法器的设计	第22-23页
·定时中断的设计	第23-24页
·顶层实体 INTERFACE的设计	第24-28页
·数据采集卡的驱动程序设计	第28-34页
·编写中断服务程序	第29-32页
·安装中断服务程序	第32页
·中断服务程序的激活	第32-33页
·恢复被修改的中断向量	第33-34页
·本章小结	第34-35页
第3章 捷联惯导姿态算法	第35-61页
·四元数与等效旋转矢量	第35-42页
·四元数理论	第35-38页
·旋转矢量在刚体转动中的应用	第38-39页
·旋转矢量与四元数的关系	第39-40页
·等效旋转矢量的算法	第40-42页
·圆锥补偿算法研究	第42-53页
·典型圆锥环境	第44-46页
·姿态算法的精度准则	第46-47页
·等效旋转矢量的优化算法	第47-51页
·离散的圆锥项补偿算法	第51-53页
·算法的性能仿真	第53-60页
·典型圆锥环境下的算法仿真	第53-57页
·三轴摇摆环境下的算法仿真	第57-60页
·本章小结	第60-61页
第4章 捷联惯导速度算法	第61-84页
·比力积分增量的分析	第61-64页
·划船补偿算法	第64-79页
·Sculling补偿算法的一般形式	第64-66页
·优化 Sculling补偿算法的推导	第66-70页
·迭代 Sculling补偿算法	第70-71页
·递推 Sculling补偿算法	第71-73页
·利用圆锥积分算法进行 Sculling补偿	第73-74页
·Sculling补偿算法仿真	第74-79页
·高精度的速度误差补偿算法	第79-83页
·速度误差项的分析	第79-80页
·算法的仿真比较	第80-83页
·本章小结	第83-84页
结论	第84-85页
参考文献	第85-89页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果	第89-90页
致谢	第90页