| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·水下机器人技术综述 | 第10-11页 |
| ·水下机器人历史回顾 | 第10页 |
| ·水下机器人的发展趋势 | 第10-11页 |
| ·多水下机器人技术综述 | 第11-15页 |
| ·多水下机器人技术的优越性 | 第11-13页 |
| ·多水下机器人技术的研究现状 | 第13-15页 |
| ·论文的结构安排 | 第15-16页 |
| 第2章 多机器人系统研究中的基本问题 | 第16-27页 |
| ·引言 | 第16-17页 |
| ·多机器人系统研究的主要内容 | 第17-25页 |
| ·体系结构，任务规划和控制 | 第17-19页 |
| ·生物启发(Biological inspiratinns) | 第19-21页 |
| ·感知 | 第21页 |
| ·通信 | 第21-23页 |
| ·学习 | 第23-24页 |
| ·协调协作机制 | 第24-25页 |
| ·多机器人系统有待解决的问题 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 AUV通信协议栈和信息协议设计 | 第27-38页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·水声通信特点 | 第27-28页 |
| ·AUV通信协议栈 | 第28-31页 |
| ·AUV信息协议设计研究 | 第31-35页 |
| ·多水下机器人系统中的通信 | 第31-32页 |
| ·AUV信息协议设计 | 第32-35页 |
| ·多水下机器人系统的访问协议研究 | 第35-37页 |
| ·多水下机器人系统的环境 | 第35-36页 |
| ·设计原则 | 第36页 |
| ·投标网络的对象选择 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 多水下机器人协作方法研究 | 第38-48页 |
| ·引言 | 第38-39页 |
| ·多水下机器人的协作 | 第39-40页 |
| ·协作的几个阶段 | 第39页 |
| ·不同背景下的协作 | 第39页 |
| ·影响协作的因素 | 第39-40页 |
| ·动态角色指派机制 | 第40-42页 |
| ·角色的定义 | 第40-41页 |
| ·编队行为中AUV的角色转换 | 第41-42页 |
| ·基于投标的多水下机器人协调方法 | 第42-47页 |
| ·多水下机器人编队系统 | 第42-44页 |
| ·分布式投标算法 | 第44-46页 |
| ·最小通信量 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 仿真及实验结果 | 第48-56页 |
| ·多水下机器人仿真平台的构建 | 第48-51页 |
| ·CEnvironment类 | 第48-49页 |
| ·CRobot类 | 第49-50页 |
| ·基于模糊规则的机器人避碰方法 | 第50-51页 |
| ·基于TCP/IP的机器人通信仿真实现 | 第51-53页 |
| ·仿真结果分析 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |