月球车立体视觉标定与三维重建技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题背景 | 第8-9页 |
| ·深空探测的意义及国内外月球/行星车研究现状 | 第9-11页 |
| ·立体视觉的研究状况 | 第11-13页 |
| ·立体视觉的研究状况及组成 | 第11-13页 |
| ·立体视觉展望 | 第13页 |
| ·本文的主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 月球车的视觉系统 | 第15-23页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·视觉模式的选择 | 第15-17页 |
| ·视觉系统设备介绍 | 第17-18页 |
| ·CCD 摄像机 | 第17页 |
| ·激光测距仪 | 第17-18页 |
| ·立体视差法原理 | 第18-22页 |
| ·三角测距原理 | 第18-19页 |
| ·坐标系介绍 | 第19页 |
| ·双目三角测距方法 | 第19-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 CCD 摄像机的标定 | 第23-36页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·摄像机成像模型 | 第23-25页 |
| ·传统的摄像机标定 | 第25-29页 |
| ·直接线性法(DLT) | 第25-27页 |
| ·非线性优化法 | 第27-28页 |
| ·图像中心标定方法 | 第28-29页 |
| ·摄像机自标定 | 第29-30页 |
| ·基于主动视觉的标定方法 | 第30-31页 |
| ·基于Tsai 氏的改进的两步标定法 | 第31-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 三维重建 | 第36-46页 |
| ·引言 | 第36-37页 |
| ·欧氏重建 | 第37-42页 |
| ·空间点的重建 | 第38-39页 |
| ·空间直线的重建 | 第39-40页 |
| ·空间二次曲线的重建 | 第40-42页 |
| ·其他重建方法 | 第42-44页 |
| ·射影重建 | 第42-43页 |
| ·仿射重建 | 第43页 |
| ·分层重建 | 第43-44页 |
| ·基于欧氏重建的一种点的重建算法 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 实验研究 | 第46-55页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·实验系统组成 | 第46-49页 |
| ·硬件组成 | 第46-48页 |
| ·软件实现 | 第48-49页 |
| ·实验过程 | 第49-50页 |
| ·实验结果及分析 | 第50-54页 |
| ·标定结果 | 第50-52页 |
| ·三维重建结果 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-63页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第63-64页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
