| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·研究目的及用途 | 第10页 |
| ·车长周视镜稳像原理 | 第10-12页 |
| ·车长周视镜结构 | 第10-11页 |
| ·车长周视镜工作原理 | 第11-12页 |
| ·自抗扰控制技术 | 第12-15页 |
| ·光纤陀螺简介 | 第15-16页 |
| ·论文主要工作安排 | 第16-17页 |
| 第二章 自抗扰控制器及其仿真 | 第17-29页 |
| ·自抗扰控制器 | 第17-20页 |
| ·反馈线性化 | 第17-18页 |
| ·扩张状态观测器（ESO） | 第18-19页 |
| ·非线性状态误差反馈控制律（NLSEF） | 第19页 |
| ·自抗扰控制器（ADRC） | 第19-20页 |
| ·自抗扰控制器离散算法的实现 | 第20-22页 |
| ·跟踪微分器（TD）的离散算法实现 | 第20-21页 |
| ·扩张状态观测器（ESO）的离散算法实现 | 第21-22页 |
| ·非线性状态误差反馈控制律（NLSEF）的离散算法实现 | 第22页 |
| ·自抗扰控制器离散算法的实现 | 第22页 |
| ·自抗扰控制器的仿真 | 第22-28页 |
| ·LabVIEW简介 | 第22-23页 |
| ·永磁直流力矩电机的数学模型 | 第23-25页 |
| ·数值仿真 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 系统硬件设计 | 第29-35页 |
| ·DSP及其外围电路设计 | 第29-31页 |
| ·TMS320F2812 简介 | 第29-30页 |
| ·电源设计 | 第30-31页 |
| ·功率驱动与光隔离电路设计 | 第31-34页 |
| ·功率驱动电路设计 | 第31-33页 |
| ·光隔离电路设计 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 系统软件设计 | 第35-44页 |
| ·控制系统软件设计 | 第35-43页 |
| ·PWM波形产生 | 第35-39页 |
| ·自抗扰控制器（ADRC） | 第39-40页 |
| ·AD采样 | 第40-41页 |
| ·串行通信（SCI） | 第41-42页 |
| ·限位保护 | 第42页 |
| ·中断管理 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 实验及结果分析 | 第44-53页 |
| ·自抗扰控制器参数整定实验 | 第44-47页 |
| ·系统性能指标测试 | 第47-52页 |
| ·单环平台实验 | 第48-50页 |
| ·双环平台实验 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第六章 结论及改进意见 | 第53-55页 |
| ·结论 | 第53页 |
| ·有关问题的进一步研究与改进意见 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 硕士期间发表论文情况 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 附录 | 第60-61页 |