| 第1章 绪论 | 第1-14页 |
| 1．1 引言 | 第9页 |
| 1．2 Kalman滤波技术的发展 | 第9-10页 |
| 1．3 惯性导航系统的发展 | 第10-11页 |
| 1．4 INS/GPS组合导航的发展 | 第11-12页 |
| 1．5 论文的主要工作和章节安排 | 第12-14页 |
| 第2章 自适应Kalman滤波 | 第14-27页 |
| 2．1 引言 | 第14-15页 |
| 2．2 Kalman滤波理论 | 第15-17页 |
| 2．3 Sage-Husa自适应Kalman滤波算法 | 第17-20页 |
| 2．4 基于白噪声统计估值器的自适应Kalman滤波 | 第20-22页 |
| 2．5 模糊自适应Kalman滤波 | 第22-26页 |
| 2．5．1 指数加权Kalman滤波 | 第22-23页 |
| 2．5．2 模糊推理 | 第23-26页 |
| 2．6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 惯性导航系统方程 | 第27-45页 |
| 3．1 惯导系统基本方程 | 第27-32页 |
| 3．1．1 平台运动基本方程 | 第27-29页 |
| 3．1．2 速度基本方程 | 第29-32页 |
| 3．2 惯导系统误差数学模型 | 第32-44页 |
| 3．2．1 无阻尼误差数学模型 | 第32-40页 |
| 3．2．2 水平阻尼误差数学模型 | 第40-44页 |
| 3．3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 INS/GPS组合导航系统可观测性分析 | 第45-56页 |
| 4．1 引言 | 第45页 |
| 4．2 PWCS可观测性和可观测度 | 第45-48页 |
| 4．3 INS/GPS组合导航系统模型 | 第48-52页 |
| 4．3．1 无阻尼状态下组合导航系统模型 | 第48-50页 |
| 4．3．2 外水平阻尼状态下组合导航系统模型 | 第50-52页 |
| 4．4 INS/GPS组合导航系统可观测性仿真研究 | 第52-55页 |
| 4．5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 INS/GPS组合滤波方法研究 | 第56-78页 |
| 5．1 引言 | 第56-57页 |
| 5．2 组合导航Kalman滤波方法 | 第57-60页 |
| 5．2．1 输出校正 | 第57页 |
| 5．2．2 反馈校正 | 第57-59页 |
| 5．2．3 输出校正和反馈校正的比较 | 第59-60页 |
| 5．3 基本Kalman滤波在组合导航中的应用 | 第60-68页 |
| 5．3．1 无阻尼INS/GPS组合导航仿真研究 | 第60-65页 |
| 5．3．2 外水平阻尼状态INS/GPS组合仿真研究 | 第65-68页 |
| 5．4 模糊自适应Kalman滤波在组合导航中的应用 | 第68-77页 |
| 5．4．1 模糊自适应Kalman滤波 | 第68-72页 |
| 5．4．2 基于模糊自适应Kalman滤波的组合导航系统仿真研究 | 第72-77页 |
| 5．5 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
