周边式对接机构对接动力学仿真
| 摘要 | 第1-12页 |
| ABSTRACT | 第12-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-25页 |
| ·课题背景 | 第14-16页 |
| ·交会对接概念和作用 | 第14-15页 |
| ·课题背景 | 第15-16页 |
| ·空间交会对接技术发展概况 | 第16-18页 |
| ·空间交会对接活动概述 | 第16-18页 |
| ·空间交会对接发展趋势 | 第18页 |
| ·对接机构以及对接仿真技术 | 第18-24页 |
| ·对接机构发展概述 | 第18-21页 |
| ·对接动力学仿真技术 | 第21-24页 |
| ·本文内容 | 第24-25页 |
| 第2章 空间对接过程中的接触点检测 | 第25-39页 |
| ·坐标系定义 | 第25-28页 |
| ·惯性系 | 第25-26页 |
| ·追踪器质心坐标系01X1Y1Z1 | 第26页 |
| ·目标器质心坐标系02X2Y2Z2 | 第26页 |
| ·主动对接环体坐标系03X3Y3Z3 | 第26页 |
| ·被动对接环体坐标系04X4Y4Z4 | 第26-27页 |
| ·转换矩阵 | 第27-28页 |
| ·接触点类型及判断 | 第28-35页 |
| ·设计接触模式与非设计接触模式 | 第28-29页 |
| ·可能接触区域的数学描述 | 第29-30页 |
| ·接触模式的判断 | 第30-35页 |
| ·检测算法仿真算例 | 第35-38页 |
| ·Z-缓冲算法与辅助向量法结果比较 | 第35-36页 |
| ·首次接触点算例 | 第36-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第3章 对接动力学数学模型 | 第39-47页 |
| ·建模假设 | 第39页 |
| ·刚体的牛顿-欧拉动力学方程 | 第39-41页 |
| ·动量与动量矩 | 第39-40页 |
| ·单刚体动力学方程 | 第40-41页 |
| ·对接各阶段动力学方程 | 第41-46页 |
| ·捕获段动力学模型 | 第41-44页 |
| ·缓冲段动力学模型 | 第44-45页 |
| ·拉近段运动学模型 | 第45页 |
| ·分离段动力学模型 | 第45-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第4章 对接动力学仿真算法与软件设计 | 第47-56页 |
| ·捕获段模型的求解策略 | 第47-48页 |
| ·对接过程的仿真流程 | 第48-50页 |
| ·仿真软件的设计 | 第50-55页 |
| ·软件设计要求 | 第50页 |
| ·软件的基本结构与模块 | 第50-52页 |
| ·软件功能简介 | 第52-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第5章 对接过程的ADAMS 仿真模型 | 第56-65页 |
| ·软件概述 | 第56-58页 |
| ·基本模块 | 第56-57页 |
| ·其它模块 | 第57-58页 |
| ·仿真模型 | 第58-64页 |
| ·对接机构实体模型 | 第59页 |
| ·对接过程的仿真几何模型 | 第59-60页 |
| ·碰撞力模型 | 第60-63页 |
| ·主推力与缓冲力模型 | 第63页 |
| ·仿真脚本 | 第63-64页 |
| ·测量 | 第64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| 第6章 对接动力学的仿真算例与结果 | 第65-84页 |
| ·仿真原始参数 | 第65-67页 |
| ·仿真算例 | 第67-79页 |
| ·最小纵向接近速度分析 | 第79-82页 |
| ·最小主推力分析 | 第82-83页 |
| ·小结 | 第83-84页 |
| 结论与展望 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第90页 |
