3-RRR并联机构虚拟样机设计与仿真
| 1 绪论 | 第1-14页 |
| ·空间并联机构总论 | 第8-11页 |
| ·并联机构的发展、特点及应用 | 第8-10页 |
| ·国内外并联机构的研究现状 | 第10-11页 |
| ·虚拟样机技术 | 第11-13页 |
| ·论文选题意义和研究内容 | 第13-14页 |
| ·课题研究意义 | 第13页 |
| ·课题研究内容 | 第13-14页 |
| 2 3-RRR球面并联机构构型分析及总体设计 | 第14-22页 |
| ·空间并联机构理论基础 | 第14-17页 |
| ·空间机构的组成元素 | 第14-15页 |
| ·并联机构基本概念 | 第15-17页 |
| ·3-RRR并联机构的提出背景 | 第17页 |
| ·3-RRR并联机构的总体设计 | 第17-18页 |
| ·3-RRR并联机构的自由度计算 | 第18-19页 |
| ·3-RRR并联机构虚拟样机建模 | 第19-21页 |
| ·机构支架虚拟样机建模 | 第19-20页 |
| ·整机虚拟样机建模 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 3-RRR并联机构运动学分析理论 | 第22-30页 |
| ·3-RRR并联机构坐标系的建立和姿态描述 | 第22-26页 |
| ·回转变换矩阵的等效转换 | 第22-23页 |
| ·3-RRR并联机构姿态描述 | 第23-26页 |
| ·3-RRR并联机构姿态逆解 | 第26-27页 |
| ·3-RRR并联机构运动速度和加速度分析 | 第27-29页 |
| ·运动影响系数的概念 | 第27-28页 |
| ·3-RRR并联机构运动速度和加速度分析 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 4 3-RRR并联机构运动仿真 | 第30-43页 |
| ·ADAMS软件运动学分析的理论依据 | 第30-33页 |
| ·ADAMS软件介绍 | 第30-31页 |
| ·ADAMS软件运动学分析 | 第31-33页 |
| ·3-RRR并联机构运动特性仿真 | 第33-36页 |
| ·3-RRR并联机构虚拟样机建模 | 第33-34页 |
| ·3-RRR并联机构正向运动仿真 | 第34-36页 |
| ·3-RRR并联机器人工作空间分析 | 第36-40页 |
| ·工作空间定义 | 第36-37页 |
| ·工作空间的确定方法 | 第37页 |
| ·工作空间仿真 | 第37-40页 |
| ·逆向运动学仿真 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 5 3-RRR并联机构动力学仿真 | 第43-63页 |
| ·动力学分析与仿真的基本概念 | 第43-44页 |
| ·机械系统动力学分析与仿真 | 第43页 |
| ·多刚体系统动力学研究方法 | 第43-44页 |
| ·ADAMS中动力学分析的算法 | 第44-48页 |
| ·ADAMS动力学方程 | 第44-46页 |
| ·ADAMS中动力学求解算法 | 第46-48页 |
| ·并联机构动力学分析的理论基础 | 第48-50页 |
| ·3-RRR并联机构动力学仿真 | 第50-54页 |
| ·动力学分析方案 | 第50-51页 |
| ·确定曲柄的输入转动 | 第51-52页 |
| ·曲柄受力比较与分析 | 第52-54页 |
| ·3-RRR并联机构平衡机的优化设计 | 第54-59页 |
| ·ADAMS参数化分析简介 | 第54-56页 |
| ·平衡机优化分析 | 第56-59页 |
| ·工作过程仿真 | 第59-62页 |
| ·工作条件设置 | 第59-60页 |
| ·仿真结果分析 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 6 结论与研究展望 | 第63-65页 |
| ·本论文取得的成果 | 第63页 |
| ·后续工作和前景展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
