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混合驱动连杆机构分析与实验研究

1 绪论第1-15页
 1.1 选题的背景及意义第8-9页
 1.2 文献综述与研究现状分析第9-13页
  1.2.1 可控机构的基本概念第9页
  1.2.2 可控机构的实现方法第9-10页
  1.2.3 混合驱动机构的研究现状第10-13页
 1.3 本文研究的内容第13-15页
2 机构运动学、逆运动学分析第15-35页
 引言第15页
 2.1 机构运动学和逆运动学分析第15-28页
  2.1.1 机构运动学分析第15-22页
  2.1.2 机构逆运动学分析第22-28页
 2.2 运动学分析算例及原动件输入运动规律的确定第28-34页
  2.2.1 运动学分析算例第28-33页
  2.2.2 原动件输入运动规律的确定第33-34页
 2.3 本章小结第34-35页
3 混合驱动五杆机构驱动、控制系统方案确定第35-42页
 引言第35页
 3.1 混合驱动五杆机构驱动系统方案的确定第35-36页
 3.2 伺服系统的确定第36-38页
  3.2.1 概论第36-37页
  3.2.2 伺服系统的选择第37页
  3.2.3 伺服电机的选择第37-38页
 3.3 混合驱动五杆机构控制系统研究第38-41页
  3.3.1 PID控制简介第38-39页
  3.3.2 PID控制方法的选择第39-40页
  3.3.3 控制系统设计第40-41页
  3.3.4 PID控制算法参数的整定第41页
 3.4 本章小结第41-42页
4 基于LabVIEW的混合驱动五杆机构系统软件编制第42-50页
 引言第42页
 4.1 软件的选择第42-43页
 4.2 LabVIEW简介第43-45页
  4.2.1 概述第43-44页
  4.2.2 模板介绍第44-45页
 4.3 混合驱动五杆机构控制系统软件实现第45页
 4.4 软件的 LabVIEW实现过程第45-48页
 4.5 本章小结第48-50页
5 混合驱动五杆机构控制实验研究第50-71页
 引言第50页
 5.1 概论第50-51页
 5.2 实验系统结构设计第51-53页
 5.3 实验系统工作原理第53-61页
  5.3.1 原理介绍第53-56页
  5.3.2 实验仪器设备第56-57页
  5.3.3 仪器的工作原理、安装连接、标定方法第57-61页
 5.4 实验中应注意的事项第61-62页
  5.4.1 光电传感器的焊接第61-62页
  5.4.2 交流伺服驱动器的参数设定第62页
  5.4.3 交流伺服驱动器在使用过程中应注意的事项第62页
 5.5 实验过程第62-64页
 5.6 实验内容第64-70页
  5.6.1 实验结果第64-68页
  5.6.2 实验结果分析第68-69页
  5.6.3 实验结论第69-70页
 5.7 本章小结第70-71页
6 全文总结第71-74页
致谢第74-75页
参考文献第75-80页

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