1 绪论 | 第1-15页 |
1.1 选题的背景及意义 | 第8-9页 |
1.2 文献综述与研究现状分析 | 第9-13页 |
1.2.1 可控机构的基本概念 | 第9页 |
1.2.2 可控机构的实现方法 | 第9-10页 |
1.2.3 混合驱动机构的研究现状 | 第10-13页 |
1.3 本文研究的内容 | 第13-15页 |
2 机构运动学、逆运动学分析 | 第15-35页 |
引言 | 第15页 |
2.1 机构运动学和逆运动学分析 | 第15-28页 |
2.1.1 机构运动学分析 | 第15-22页 |
2.1.2 机构逆运动学分析 | 第22-28页 |
2.2 运动学分析算例及原动件输入运动规律的确定 | 第28-34页 |
2.2.1 运动学分析算例 | 第28-33页 |
2.2.2 原动件输入运动规律的确定 | 第33-34页 |
2.3 本章小结 | 第34-35页 |
3 混合驱动五杆机构驱动、控制系统方案确定 | 第35-42页 |
引言 | 第35页 |
3.1 混合驱动五杆机构驱动系统方案的确定 | 第35-36页 |
3.2 伺服系统的确定 | 第36-38页 |
3.2.1 概论 | 第36-37页 |
3.2.2 伺服系统的选择 | 第37页 |
3.2.3 伺服电机的选择 | 第37-38页 |
3.3 混合驱动五杆机构控制系统研究 | 第38-41页 |
3.3.1 PID控制简介 | 第38-39页 |
3.3.2 PID控制方法的选择 | 第39-40页 |
3.3.3 控制系统设计 | 第40-41页 |
3.3.4 PID控制算法参数的整定 | 第41页 |
3.4 本章小结 | 第41-42页 |
4 基于LabVIEW的混合驱动五杆机构系统软件编制 | 第42-50页 |
引言 | 第42页 |
4.1 软件的选择 | 第42-43页 |
4.2 LabVIEW简介 | 第43-45页 |
4.2.1 概述 | 第43-44页 |
4.2.2 模板介绍 | 第44-45页 |
4.3 混合驱动五杆机构控制系统软件实现 | 第45页 |
4.4 软件的 LabVIEW实现过程 | 第45-48页 |
4.5 本章小结 | 第48-50页 |
5 混合驱动五杆机构控制实验研究 | 第50-71页 |
引言 | 第50页 |
5.1 概论 | 第50-51页 |
5.2 实验系统结构设计 | 第51-53页 |
5.3 实验系统工作原理 | 第53-61页 |
5.3.1 原理介绍 | 第53-56页 |
5.3.2 实验仪器设备 | 第56-57页 |
5.3.3 仪器的工作原理、安装连接、标定方法 | 第57-61页 |
5.4 实验中应注意的事项 | 第61-62页 |
5.4.1 光电传感器的焊接 | 第61-62页 |
5.4.2 交流伺服驱动器的参数设定 | 第62页 |
5.4.3 交流伺服驱动器在使用过程中应注意的事项 | 第62页 |
5.5 实验过程 | 第62-64页 |
5.6 实验内容 | 第64-70页 |
5.6.1 实验结果 | 第64-68页 |
5.6.2 实验结果分析 | 第68-69页 |
5.6.3 实验结论 | 第69-70页 |
5.7 本章小结 | 第70-71页 |
6 全文总结 | 第71-74页 |
致谢 | 第74-75页 |
参考文献 | 第75-80页 |