| 第1章 绪论 | 第1-16页 |
| ·综述 | 第8页 |
| ·仿生鱼的推进方式 | 第8-15页 |
| ·仿生鱼推进方式的特点 | 第8-9页 |
| ·鱼雷推进方式的分类 | 第9-10页 |
| ·仿生鱼的国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·目前研究热点及未来发展预测 | 第14-15页 |
| ·视景仿真 | 第15页 |
| ·本论文的主要工作 | 第15-16页 |
| 第2章 仿生鱼的运动分析 | 第16-31页 |
| ·仿鱼型机器人的总体构成 | 第16-18页 |
| ·仿生鱼运动的特点和难点 | 第18-19页 |
| ·鱼类运动的特点 | 第18页 |
| ·运动分析的难点和解决方法 | 第18-19页 |
| ·仿生鱼运动模型的建立 | 第19-26页 |
| ·尾鳍的水动力分析 | 第19-21页 |
| ·面元法 | 第21-22页 |
| ·运动坐标系的选取 | 第22-24页 |
| ·仿生鱼的运动表示 | 第24-25页 |
| ·运动的一般方程 | 第25-26页 |
| ·数值计算结果及分析 | 第26-29页 |
| ·仿真器中控制算子的确定 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 仿生鱼的视景仿真 | 第31-63页 |
| ·综述 | 第31页 |
| ·鱼体(鳍)的绘制 | 第31-47页 |
| ·曲面造型方法基本知识 | 第31-36页 |
| ·轴变形技术在绘制鱼体部分上的应用 | 第36-47页 |
| ·双三次Bézier曲面的插值方法绘制尾鳍和胸鳍 | 第47-58页 |
| ·张量积曲面(Tension product surface) | 第47-48页 |
| ·双三次Bézier曲面的插值方法 | 第48-53页 |
| ·边界条件 | 第53-55页 |
| ·尾鳍和胸鳍的数据 | 第55-58页 |
| ·图形标准(OpenGL)及其在视景仿真中的应用 | 第58-62页 |
| ·OpenGL及其开发工具简介 | 第58-60页 |
| ·颜色、光照和材质 | 第60页 |
| ·运动视景仿真的实现 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 仿生鱼原理样机试验及仿真结果分析 | 第63-73页 |
| ·概述 | 第63-64页 |
| ·仿生鱼原理样机试验分析 | 第64-65页 |
| ·仿生鱼仿真结果分析 | 第65-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |