| 1 概述 | 第1-9页 |
| 1．1 论文研究的目的和意义 | 第6页 |
| 1．2 国内外研究现状 | 第6-8页 |
| 1．2．1 国外研究现状及发展趋势 | 第6-7页 |
| 1．2．2 国内研究状况 | 第7-8页 |
| 1．3 本课题研究的主要内容 | 第8页 |
| 1．4 小结 | 第8-9页 |
| 2 导航系统常用坐标系 | 第9-12页 |
| 2．1 参数说明 | 第9-10页 |
| 2．2 导航定位常用坐标系 | 第10-11页 |
| 2．2．1 SINS常用坐标系 | 第10-11页 |
| 2．2．2 GPS测量中的坐标系和时间系统 | 第11页 |
| 2．3 小结 | 第11-12页 |
| 3 SINS捷联惯导系统 | 第12-34页 |
| 3．1 惯导系统组成与分类 | 第12-13页 |
| 3．2 SINS系统的姿态更新和数学平台 | 第13-16页 |
| 3．2．1 导航方程及力学编排 | 第13-14页 |
| 3．2．2 姿态更新算法和数学平台的建立 | 第14-15页 |
| 3．2．3 经度、纬度和高度计算 | 第15-16页 |
| 3．3 SINS误差源模型 | 第16-17页 |
| 3．4 SINS误差方程 | 第17-20页 |
| 3．4．1 姿态误差方程 | 第17-19页 |
| 3．4．2 速度误差方程 | 第19-20页 |
| 3．4．3 位置误差方程 | 第20页 |
| 3．5 制导炮弹系统仿真 | 第20-25页 |
| 3．5．1 制导炮弹仿真建模 | 第21-23页 |
| 3．5．2 制导炮弹飞行方案 | 第23-25页 |
| 3．6 惯导系统性能分析 | 第25-33页 |
| 3．6．1 惯导系统对解算的要求 | 第25-26页 |
| 3．6．2 解算频率仿真分析 | 第26-29页 |
| 3．6．3 纯SINS系统仿真分析 | 第29-33页 |
| 3．7 小结 | 第33-34页 |
| 4 GPS导航定位原理及误差模型 | 第34-43页 |
| 4．1 GPS系统的组成 | 第34页 |
| 4．2 卫星的运动及卫星在轨位置计算 | 第34-38页 |
| 4．2．1 卫星位置计算 | 第35-37页 |
| 4．2．2 卫星速度的计算 | 第37-38页 |
| 4．3．GPS信号的特点 | 第38-39页 |
| 4．4 伪随机码测距原理 | 第39-40页 |
| 4．5 GPS接收机工作原理 | 第40-42页 |
| 4．5．1 C／A码和P码的捕获 | 第40页 |
| 4．5．2 码的锁定 | 第40-41页 |
| 4．5．3 电文码的解调 | 第41-42页 |
| 4．6 小结 | 第42-43页 |
| 5 GPS／SINS组合导航系统设计 | 第43-65页 |
| 5．1 GPS／SINS概述 | 第43-45页 |
| 5．2 卡尔曼滤波算法简介 | 第45-49页 |
| 5．2．1 卡尔曼滤波的特点 | 第45页 |
| 5．2．2 离散型卡尔曼滤波基本方程 | 第45-47页 |
| 5．2．3 状态和变量的选取 | 第47-48页 |
| 5．2．4 输出校正和反馈校正 | 第48-49页 |
| 5．3 GPS／SINS组合导航模式 | 第49-51页 |
| 5．4 位置、速度组合导航系统分析 | 第51-60页 |
| 5．4．1 状态方程 | 第51-53页 |
| 5．4．2 量测方程 | 第53-54页 |
| 5．4．3 状态方程的离散化简化算法 | 第54-55页 |
| 5．4．4 纯惯导导航模式 | 第55-56页 |
| 5．4．5 组合导航初始对准 | 第56-57页 |
| 5．4．6 位置、速度组合导航系统仿真 | 第57-60页 |
| 5．5 采用伪距、伪距率组合的GPS／SINS导航系统 | 第60-64页 |
| 5．5．1 状态方程 | 第60-61页 |
| 5．5．2 量测方程 | 第61-64页 |
| 5．6 小结 | 第64-65页 |
| 6 低成本组合导航系统地面试验 | 第65-70页 |
| 6．1 空间定向试验 | 第65-66页 |
| 6．2 组合导航系统跑车试验 | 第66-70页 |
| 结束语 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-73页 |