| 第1章 绪论 | 第1-15页 |
| ·前言 | 第9-10页 |
| ·课题研究的背景、意义 | 第10-11页 |
| ·水下机器人发展状况 | 第11-12页 |
| ·论文的主要内容 | 第12-15页 |
| 第2章 SIWR-Ⅱ型水下机械手介绍 | 第15-26页 |
| ·SIWR-Ⅱ型水下机械手简介 | 第15-16页 |
| ·机械手的结构简介 | 第16-17页 |
| ·SIWR-Ⅱ型水下机械手的控制系统 | 第17-19页 |
| ·SIWR-Ⅱ型水下机械手的齐次变换矩阵 | 第19-21页 |
| ·SIWR-Ⅱ型水下机械手的各杆件的质量和重心的确定 | 第21-22页 |
| ·各杆件的受力变形 | 第22-25页 |
| ·旋转变换通式 | 第22页 |
| ·机械手的受力变形运算 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 SIWR-Ⅱ型水下机械手的误差分析 | 第26-48页 |
| ·误差研究的意义 | 第26页 |
| ·利用微分法所得出的误差分析方法介绍 | 第26-30页 |
| ·误差产生的原因 | 第26-27页 |
| ·误差分析方法介绍 | 第27-28页 |
| ·微分法所得出的误差分析方法具体介绍 | 第28-30页 |
| ·SIWR-Ⅱ型水下机械手的误差分析 | 第30-39页 |
| ·SIWR-Ⅱ型水下机械手的误差来源 | 第39-40页 |
| ·SIWR-Ⅱ型水下机械手的误差综合 | 第40-44页 |
| ·SIWR-Ⅱ型水下机械手的各关节误差对终端的影响 | 第44-45页 |
| ·SIWR-Ⅱ型水下机械手的关节误差的重新分配 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 SIWR-Ⅱ型水下机械手的路径规划 | 第48-61页 |
| ·路径规划的意义 | 第48-49页 |
| ·空间曲线方程的建立 | 第49-52页 |
| ·二次空间曲线方程的求解 | 第50-52页 |
| ·正弦曲线的求解 | 第52页 |
| ·SIWR-Ⅱ型水下机械手的可达空间的分析 | 第52-59页 |
| ·可达空间的定义 | 第53页 |
| ·可达空间的分析方法 | 第53-54页 |
| ·SIWR-Ⅱ性水下机械手的可达空间的具体分析 | 第54-59页 |
| ·SIWR-Ⅱ型水下机械手的路径规划 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 计算仿真程序的介绍 | 第61-67页 |
| ·使用软件的介绍 | 第61-63页 |
| ·Visual C++软件介绍 | 第61-62页 |
| ·OpenGL软件介绍 | 第62-63页 |
| ·计算、仿真程序介绍 | 第63-66页 |
| ·计算程序的介绍 | 第63-64页 |
| ·仿真程序的介绍 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |