基于CAN总线的网络控制实验平台研究与开发
| 第一章 绪论 | 第1-19页 |
| 1．1 工业控制系统的历史与发展 | 第9-10页 |
| 1．2 目前我国工业控制系统现状与问题 | 第10页 |
| 1．3 现场总线与CAN总线 | 第10-12页 |
| 1．4 远程控制与网上实验 | 第12-17页 |
| 1．4．1 计算机网络体系结构 | 第12-13页 |
| 1．4．2 TCP／IP协议 | 第13-14页 |
| 1．4．3 客户机/服务器模型 | 第14-15页 |
| 1．4．4 远程控制的概念 | 第15页 |
| 1．4．5 开发远程控制软件的要求 | 第15-16页 |
| 1．4．6 远程控制的发展前景 | 第16-17页 |
| 1．4．7 网上实验 | 第17页 |
| 1．5 课题研究内容与思路 | 第17-18页 |
| 1．5．1 研究内容 | 第17-18页 |
| 1．5．2 研究思路 | 第18页 |
| 1．6 小结 | 第18-19页 |
| 第二章 网络实验平台总体设计 | 第19-29页 |
| 2．1 实验平台总体结构与工作原理 | 第19-20页 |
| 2．2 现场控制器的设计 | 第20-26页 |
| 2．2．1 数字随动系统基本结构设计 | 第20-21页 |
| 2．2．2 数字随动系统实验平台的基本功能 | 第21-26页 |
| 2．3 CAN总线的设计 | 第26-27页 |
| 2．4 操作站的设计 | 第27页 |
| 2．5 小结 | 第27-29页 |
| 第三章 电机模型及控制算法设计 | 第29-45页 |
| 3．1 电机模型的建立 | 第29-30页 |
| 3．2 电流环和速度环的数学模型 | 第30-32页 |
| 3．3 速度环控制器设计和仿真 | 第32-36页 |
| 3．3．1 PID算法设计 | 第32-34页 |
| 3．3．2 自适应PI算法 | 第34-36页 |
| 3．3．3 算法仿真 | 第36页 |
| 3．4 位置环调节器设计和仿真 | 第36-44页 |
| 3．4．1 量化误差的产生 | 第37页 |
| 3．4．2 常规模糊控制器的改进措施 | 第37-38页 |
| 3．4．3 模糊控制器的设计 | 第38-44页 |
| 3．5 小结 | 第44-45页 |
| 第四章 现场控制器分析与设计 | 第45-76页 |
| 4．1 现场控制器的结构设计 | 第45-55页 |
| 4．1．1 CPU和存储器电路 | 第46-47页 |
| 4．1．2 测速用双通道计数电路 | 第47-48页 |
| 4．1．3 8279键盘与显示电路 | 第48-49页 |
| 4．1．4 十二位D／A转换电路 | 第49-50页 |
| 4．1．5 A／D输入预处理电路 | 第50-51页 |
| 4．1．6 码盘信号处理电路（鉴相和倍频电路） | 第51-54页 |
| 4．1．7 电机的驱动电路 | 第54页 |
| 4．1．8 串行通讯电路 | 第54-55页 |
| 4．2 位置和速度测量 | 第55-60页 |
| 4．2．1 测速方法 | 第55-59页 |
| 4．2．2 位置测量方法 | 第59-60页 |
| 4．3 系统的软件设计 | 第60-68页 |
| 4．3．1 开发环境的选择 | 第60-61页 |
| 4．3．2 监控程序流程 | 第61-62页 |
| 4．3．3 控制算法的实现 | 第62-67页 |
| 4．3．4 监控系统的抗干扰措施 | 第67-68页 |
| 4．4 用户控制程序自动下载 | 第68-72页 |
| 4．4．1 程序下载概述 | 第68页 |
| 4．4．2 程序下载原理 | 第68-69页 |
| 4．4．3 硬件实现 | 第69-71页 |
| 4．4．4 软件实现 | 第71-72页 |
| 4．5 现场控制器的硬件、软件调试和结果分析 | 第72-75页 |
| 4．5．1 硬件电路的调试 | 第72-74页 |
| 4．5．2 软件的调试 | 第74页 |
| 4．5．3 现场控制器运行结果及其分析 | 第74-75页 |
| 4．6 小结 | 第75-76页 |
| 第五章 CAN总线通讯分析与设计 | 第76-91页 |
| 5．1 CAN协议 | 第76-78页 |
| 5．1．1 CAN协议的层次模型 | 第76页 |
| 5．1．2 CAN信息帧格式 | 第76-78页 |
| 5．2 CAN总线通信板的硬件设计 | 第78-82页 |
| 5．2．1 CAN总线通信接口卡结构设计 | 第78页 |
| 5．2．2 80C592与CAN接口电路 | 第78-79页 |
| 5．2．3 80C592与并行口通信电路 | 第79-81页 |
| 5．2．4 80C592与串口通信电路 | 第81页 |
| 5．2．5 总线驱动与终端匹配电路 | 第81-82页 |
| 5．3 CAN总线软件设计 | 第82-85页 |
| 5．3．1 CAN总线用户通信协议的设计 | 第82-83页 |
| 5．3．2 CAN总线通信的通信方式 | 第83页 |
| 5．3．3 CAN总线通信接口卡软件设计 | 第83-85页 |
| 5．4 CAN性能指标分析 | 第85-90页 |
| 5．4．1 性能指标的确定 | 第85页 |
| 5．4．2 CAN总线性能指标的计算 | 第85-88页 |
| 5．4．3 CAN网络信息成功发送周期时序分析 | 第88-89页 |
| 5．4．4 仿真实验 | 第89页 |
| 5．4．5 性能总结 | 第89-90页 |
| 5．5 小结 | 第90-91页 |
| 第六章 网络实验平台监控软件设计 | 第91-106页 |
| 6．1 监控界面与数据显示的设计 | 第91-93页 |
| 6．2 PC机和CAN总线通信程序的设计 | 第93-97页 |
| 6．2．1 串口通讯程序设计 | 第93-96页 |
| 6．2．2 PC机并行口通信程序设计 | 第96-97页 |
| 6．3 学生信息数据库 | 第97-99页 |
| 6．3．1 数据库概述 | 第97-98页 |
| 6．3．2 用DAO访问本地数据库 | 第98-99页 |
| 6．3．3 本系统数据库的作用 | 第99页 |
| 6．4 远程控制的实现 | 第99-105页 |
| 6．4．1 Socket编程的基本概念 | 第99-100页 |
| 6．4．2 本程序套接字应用原理 | 第100-102页 |
| 6．4．3 远程控制监控程序的介绍 | 第102-105页 |
| 6．5 小结 | 第105-106页 |
| 第七章 结束与展望 | 第106-108页 |
| 7．1 本文的主要工作 | 第106页 |
| 7．2 进一步研究的方向 | 第106-108页 |
| 致谢 | 第108-109页 |
| 参考文献 | 第109-111页 |
