机器鱼尾鳍运动学研究与控制系统设计

0 前言	第1-10页
1 机器鱼研究概述	第10-14页
·国内外动态和发展趋势	第10-12页
·课题的目的和意义	第12-13页
·本章小结	第13-14页
2 鱼的结构模型和运动学基础	第14-22页
·鱼的身体结构	第14-15页
·鱼的推进方式分类及比较	第15-18页
·尾鳍运动学参数和受力分析	第18-21页
·本章小结	第21-22页
3 机器鱼尾鳍运动学方程的建立	第22-34页
·单关节尾鳍运动的轨迹方程	第22-28页
·两关节尾鳍运动的轨迹方程	第28-33页
·本章小结	第33-34页
4 机器鱼实时控制系统设计和实现	第34-47页
·仿生整体设计规划	第34-36页
·控制部分	第36-40页
·主控芯片的选择	第36-37页
·控制系统原理框图	第37-38页
·电机驱动部分实现	第38-40页
·电源部分	第40-42页
·遥控部分	第42-43页
·机械结构部分	第43-45页
·传感器的选择和应用	第45-46页
·本章小结	第46-47页
5 机器鱼控制算法设计和实现	第47-51页
·控制算法设计	第47页
·算法实现	第47页
·程序流程图	第47-49页
·软件结构设计调试	第49-50页
·本章小结	第50-51页
6 机器鱼运动学实验参数和结论	第51-55页
7 结论	第55-57页
致谢	第57-58页
参考文献	第58-63页
附录1	第63-64页
附录2	第64-67页
附录3	第67-70页