动力定位自动区域保持控制方法研究
| 第1章 绪论 | 第1-13页 |
| 1．1 论文选题的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1．2 国内、外本课题的研究情况 | 第10-11页 |
| 1．3 本论文的主要工作 | 第11-13页 |
| 第2章 船舶运动建模与仿真 | 第13-27页 |
| 2．1 船舶运动的描述 | 第13-16页 |
| 2．1．1 描述船舶运动的三种坐标系 | 第13-15页 |
| 2．1．2 船舶运动方程 | 第15-16页 |
| 2．2 风、浪、流产生的扰动力及力矩 | 第16-20页 |
| 2．2．1 风力及风力矩的表达 | 第16-19页 |
| 2．2．2 波浪力及力矩的表达 | 第19页 |
| 2．2．3 流力及力矩的表达： | 第19-20页 |
| 2．3 从控制角度建立的数学模型 | 第20-23页 |
| 2．3．1 低频运动模型 | 第20-22页 |
| 2．3．2 高频运动模型 | 第22-23页 |
| 2．4 测量模型 | 第23页 |
| 2．5 推进器的仿真 | 第23-24页 |
| 2．6 动力定位船舶运动数字仿真 | 第24-26页 |
| 2．7 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 模糊控制及其在动力定位中的应用 | 第27-53页 |
| 3．1 模糊控制理论基础 | 第27-35页 |
| 3．1．1 模糊逻辑控制概述 | 第27-28页 |
| 3．1．2 模糊控制器的基本结构 | 第28-29页 |
| 3．1．3 精确量的模糊化 | 第29-31页 |
| 3．1．4 模糊控制规则 | 第31-32页 |
| 3．1．5 模糊量的精确化 | 第32-35页 |
| 3．2 基本模糊控制器的优化 | 第35-40页 |
| 3．2．1 模糊控制器的优化原理 | 第35-37页 |
| 3．2．2 一种新的优化方法 | 第37-40页 |
| 3．3 推力分配逻辑 | 第40-45页 |
| 3．4 动力定位模糊控制器及其优化 | 第45-52页 |
| 3．4．1 动力定位模糊控制器的设计 | 第46-50页 |
| 3．4．2 并联模糊控制器 | 第50-51页 |
| 3．4．3 典型海洋环境下的仿真 | 第51-52页 |
| 3．5 本章小节 | 第52-53页 |
| 第4章 模糊逻辑艏向寻优 | 第53-60页 |
| 4．1 模糊艏向寻优 | 第54-56页 |
| 4．2 仿真结果 | 第56-59页 |
| 4．3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 动力定位自动区域保持控制 | 第60-76页 |
| 5．1 定点控位方式 | 第61-66页 |
| 5．1．1 设定艏向方式 | 第61-64页 |
| 5．1．2 艏向自寻优方式 | 第64-66页 |
| 5．2 控制边界内不保持艏向方式 | 第66-71页 |
| 5．2．1 设定艏向方式 | 第67-69页 |
| 5．2．2 艏向自寻优方式 | 第69-71页 |
| 5．3 保持艏向方式 | 第71-75页 |
| 5．3．1 设定艏向方式 | 第71-73页 |
| 5．3．2 艏向自寻优方式 | 第73-75页 |
| 5．4 本章小节 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
