| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-7页 |
| 第1章 引言 | 第7-14页 |
| 1．1 船舶运动控制技术的发展 | 第7-11页 |
| 1．1．1 自动舵的发展历程 | 第7-9页 |
| 1．1．2 国内外自动舵的研究概况 | 第9-10页 |
| 1．1．3 自动舵的发展趋势 | 第10-11页 |
| 1．2 研究课题的提出 | 第11-12页 |
| 1．3 论文的结构 | 第12-14页 |
| 第2章 船舶运动控制试验平台的系统结构 | 第14-19页 |
| 2．1 模型船及其动力 | 第14页 |
| 2．2 控制系统硬件及功能实现 | 第14-16页 |
| 2．2．1 核心控制模块硬件 | 第14页 |
| 2．2．2 岸上遥控和数据记录模块硬件 | 第14-15页 |
| 2．2．3 船位及航向数据采集模块 | 第15页 |
| 2．2．4 电动机驱动及电路接口板 | 第15-16页 |
| 2．3 控制系统软件设计 | 第16-19页 |
| 2．3．1 核心控制模块的软件实现 | 第16-17页 |
| 2．3．2 岸上遥控和数据记录模块的软件实现 | 第17-19页 |
| 第3章 船舶运动控制数学模型与控制算法 | 第19-39页 |
| 3．1 船舶自动舵的控制方法的发展 | 第19-20页 |
| 3．1．1 PID控制 | 第19页 |
| 3．1．2 自适应控制 | 第19-20页 |
| 3．1．3 智能控制 | 第20页 |
| 3．2 面向控制的船舶运动数学模型 | 第20-24页 |
| 3．2．1 船舶运动动态 | 第20-21页 |
| 3．2．2 运动模型 | 第21-24页 |
| 3．3 航海数据处理 | 第24-27页 |
| 3．3．1 方位计算 | 第24-25页 |
| 3．3．2 两点距离 | 第25页 |
| 3．3．3 船位推算 | 第25页 |
| 3．3．4 航迹偏差 | 第25-26页 |
| 3．3．5 到转向界面距离 | 第26页 |
| 3．3．6 航迹偏差推算点的更新 | 第26-27页 |
| 3．4 航向控制与航迹控制算法 | 第27-39页 |
| 3．4．1 滤波 | 第27-28页 |
| 3．4．2 航向控制 | 第28-35页 |
| 3．4．3 航迹控制 | 第35-39页 |
| 第4章 基于Turbo C的核心控制软件设计 | 第39-44页 |
| 4．1 程序流程 | 第39-40页 |
| 4．2 串行异步通信 | 第40-42页 |
| 4．3 并行通信 | 第42-43页 |
| 4．4 罗经与DGPS的数据格式 | 第43-44页 |
| 第5章 基于VC的遥控和数据记录模块设计 | 第44-55页 |
| 5．1 程序流程 | 第44-46页 |
| 5．2 基于ADO技术的数据库实现 | 第46-50页 |
| 5．2．1 概述 | 第46-47页 |
| 5．2．2 遥控程序的数据库实现步骤 | 第47-50页 |
| 5．3 基于多线程技术与Windows API的串行异步通信实现 | 第50-55页 |
| 5．3．1 Windows的多线程技术与串行通信 | 第50-51页 |
| 5．3．2 遥控程序的通信实现步骤 | 第51-55页 |
| 第6章 海上试验 | 第55-58页 |
| 第7章 结论 | 第58-59页 |
| 攻读学位期间公开发表的论文与奖励 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |