自动导向小车路径规划算法的研究及仿真
| 1． 绪论 | 第1-13页 |
| 1．1 课题研究的背景及意义 | 第6-7页 |
| 1．1．1 课题研究的背景 | 第6页 |
| 1．1．2 课题研究的意义 | 第6-7页 |
| 1．2 自动导向小车的发展概况 | 第7-12页 |
| 1．2．1 自动导向小车的定义及特点 | 第7-8页 |
| 1．2．2 自动导向小车的发展简史 | 第8-10页 |
| 1．2．3 自动导向小车的应用概况 | 第10-11页 |
| 1．2．4 自动导向小车的研究概况 | 第11-12页 |
| 1．3 本课题研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 2． 自动导向小车的结构组成与方位确定 | 第13-28页 |
| 2．1 AGV的结构与构成 | 第13-19页 |
| 2．2 几种常见的移动机构 | 第19-20页 |
| 2．3 自动导向小车运动控制 | 第20-22页 |
| 2．4 车体方位的计算 | 第22-28页 |
| 3． 自动导向小车的路径规划及相关问题 | 第28-40页 |
| 3．1 路径规划问题的一般描述 | 第28-29页 |
| 3．2 常用的路径规划方法 | 第29-34页 |
| 3．2．1 按机器人系统R的不同来分 | 第29-33页 |
| 3．2．2 按对所处的环境信息的了解程度分 | 第33-34页 |
| 3．3 人工势场法 | 第34-40页 |
| 3．3．1 人工势场法的提出 | 第34-35页 |
| 3．3．2 人工势场法的优缺点 | 第35页 |
| 3．3．3 几类势场的介绍 | 第35-37页 |
| 3．3．4 人工势力场法 | 第37-40页 |
| 4． 障碍物确定且已知时的路径规划 | 第40-53页 |
| 4．1 平面上最短距离的确定 | 第40-43页 |
| 4．2 改进的势场法 | 第43-49页 |
| 4．2．1 原势场函数的确定 | 第43-46页 |
| 4．2．2 对势场函数的改进 | 第46-49页 |
| 4．3 利用前面的模型进行仿真 | 第49-52页 |
| 4．4 总结 | 第52-53页 |
| 5． 对同一环境中有多个AGV的情况分析 | 第53-59页 |
| 5．1 预测算法 | 第53-56页 |
| 5．1．1 障碍物的位置预测 | 第53-56页 |
| 5．1．2 预测算法 | 第56页 |
| 5．2 基于预测的自动导向小车路径规划算法 | 第56-57页 |
| 5．3 仿真结果 | 第57-59页 |
| 总结 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
