医疗机器人系统标定实验与精度分析
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 引言 | 第8-15页 |
| ·论文研究背景与意义 | 第8-9页 |
| ·医疗机器人研究状况 | 第9-13页 |
| ·论文研究内容与结构安排 | 第13-15页 |
| 第2章 系统总体分析 | 第15-23页 |
| ·本章引论 | 第15页 |
| ·系统概述 | 第15-16页 |
| ·手术流程和数据传递 | 第16-18页 |
| ·手术流程 | 第17页 |
| ·数据传递 | 第17-18页 |
| ·系统精度 | 第18-21页 |
| ·误差构成环节 | 第19-20页 |
| ·系统总体误差 | 第20-21页 |
| ·研究对象的确定 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 机械本体精度分析 | 第23-45页 |
| ·本章引论 | 第23页 |
| ·正运动学 | 第23-31页 |
| ·建模方法的选取 | 第23-25页 |
| ·旋量理论基础 | 第25-28页 |
| ·穿刺机器人正运动学模型 | 第28-31页 |
| ·误差模型 | 第31-34页 |
| ·标定方法研究 | 第34-43页 |
| ·现有标定方法及其缺陷 | 第36-37页 |
| ·基于指数积的标定方法 | 第37-39页 |
| ·特殊神经网络标定方法 | 第39-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 机械本体标定和运动补偿实验 | 第45-68页 |
| ·本章引论 | 第45页 |
| ·标定实验 | 第45-55页 |
| ·实验过程 | 第46-48页 |
| ·使用指数积方法标定 | 第48-50页 |
| ·使用特殊神经网络标定 | 第50-55页 |
| ·误差来源分析 | 第55-61页 |
| ·直线关节的误差分析 | 第56-58页 |
| ·旋转关节的误差分析 | 第58-59页 |
| ·轴线倾斜引起的传动误差 | 第59-60页 |
| ·其它潜在误差因素 | 第60-61页 |
| ·运动补偿实验 | 第61-64页 |
| ·标定实验中需要注意的问题 | 第64-66页 |
| ·重复定位精度 | 第64-65页 |
| ·关节变量覆盖范围 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第5章 磁定位器在医疗环境中的应用 | 第68-78页 |
| ·本章引论 | 第68-69页 |
| ·探针标定 | 第69-71页 |
| ·磁场标定 | 第71-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第6章 总结与展望 | 第78-81页 |
| ·论文工作总结 | 第78-79页 |
| ·进一步的研究工作 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第87页 |
