一种基于无线局域网的多机器人控制平台的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·多机器人系统的研究与发展 | 第8-11页 |
| ·多机器人系统的研究现状 | 第8-9页 |
| ·一些典型的多机器人系统 | 第9-11页 |
| ·论文研究内容及结构 | 第11-12页 |
| 第二章 多机器人系统 | 第12-31页 |
| ·多机器人系统中的基本问题 | 第12-16页 |
| ·多机器人群体体系结构 | 第12-13页 |
| ·多机器人的感知 | 第13页 |
| ·多机器人间的通信 | 第13-14页 |
| ·多机器人的学习 | 第14-15页 |
| ·多机器人间的协调协作机制 | 第15-16页 |
| ·多机器人系统体系结构 | 第16-18页 |
| ·传统结构 | 第16-17页 |
| ·包容式结构 | 第17页 |
| ·反应式控制结构 | 第17-18页 |
| ·分层梯阶式体系结构 | 第18页 |
| ·混合式体系结构 | 第18页 |
| ·多机器人系统中的协调规划 | 第18-31页 |
| ·到达目标的行为设计 | 第20-21页 |
| ·躲避固定障碍物的行为 | 第21-24页 |
| ·沿墙壁运动的行为 | 第24-27页 |
| ·躲避移动机器人的行为 | 第27-30页 |
| ·多机器人系统协调规划的验证 | 第30-31页 |
| 第三章 多机器人控制平台硬件设计 | 第31-61页 |
| ·机器人控制平台硬件系统结构 | 第31页 |
| ·基于ARM9的控制平台的搭建 | 第31-48页 |
| ·基于ARM9控制平台整体框架 | 第31-32页 |
| ·电源 | 第32-33页 |
| ·ARM9(S3C2440) | 第33-34页 |
| ·RAM和 ROM | 第34-37页 |
| ·LCD | 第37-41页 |
| ·USB接口 | 第41页 |
| ·串行接口(RS-232) | 第41页 |
| ·网口(RJ45) | 第41-46页 |
| ·SD卡接口 | 第46-48页 |
| ·基于ATmega128的舵机控制电路 | 第48-57页 |
| ·控制电路整体框架 | 第48页 |
| ·电源 | 第48-51页 |
| ·微控制器 | 第51-53页 |
| ·串行接口(RS-232) | 第53-54页 |
| ·舵机驱动和电机调速器部分 | 第54-57页 |
| ·控制平台的通信部分 | 第57-61页 |
| ·无线局域网的组建 | 第58页 |
| ·无线收发模块 | 第58-61页 |
| 第四章 多机器人控制平台的软件设计 | 第61-76页 |
| ·S3C2440的软件编写 | 第61-66页 |
| ·操作系统定制 | 第61页 |
| ·WINCE上的程序编写 | 第61-66页 |
| ·上位机的软件编写 | 第66-68页 |
| ·程序功能结构 | 第66-67页 |
| ·控制命令的发送 | 第67-68页 |
| ·图像接收 | 第68页 |
| ·Atmega128的软件编写 | 第68-76页 |
| ·控制程序的功能结构设计 | 第68-74页 |
| ·控制程序开发 | 第74-76页 |
| 第五章 结论与展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 硕士期间发表的论文 | 第81页 |
