| 摘要 | 第1-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| ·超声波电机基本原理、特点及其应用 | 第12-14页 |
| ·超声波电机的工作原理 | 第12-13页 |
| ·超声波电机性能特点及其应用 | 第13-14页 |
| ·超声波电机驱动控制技术 | 第14-16页 |
| ·超声波电机驱动方法 | 第14-15页 |
| ·超声波电机对驱动控制的技术要求 | 第15页 |
| ·超声波电机驱动控制技术的研究现状 | 第15-16页 |
| ·行波型超声波电机常用的控制方法 | 第16-19页 |
| ·本论文的研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 基于ARM 的超声波电机控制系统的硬件设计 | 第21-35页 |
| ·驱动控制系统设计 | 第21-22页 |
| ·系统整体设计方案 | 第21-22页 |
| ·ARM 嵌入式系统 | 第22-25页 |
| ·ARM 概述 | 第22-23页 |
| ·ARM 微处理器系列及其应用选型 | 第22-23页 |
| ·ARM9 微处理器S3C2410 | 第23页 |
| ·嵌入式系统概述 | 第23-25页 |
| ·嵌入式系统结构 | 第23-24页 |
| ·嵌入式 LINUX 系统 | 第24-25页 |
| ·波形发生模块 | 第25-30页 |
| ·直接数字频率合成（DDS）技术原理 | 第25-26页 |
| ·DDS 结构 | 第26-27页 |
| ·DDS 实现 | 第27-30页 |
| ·AD9854 特性 | 第27页 |
| ·硬件连接 | 第27-29页 |
| ·参数设置 | 第29-30页 |
| ·驱动器控制精度分析 | 第30页 |
| ·波形发生部分原理图 | 第30页 |
| ·放大电路模块 | 第30-31页 |
| ·其他模块 | 第31-32页 |
| ·反馈测试 | 第31页 |
| ·抗干扰设计 | 第31-32页 |
| ·硬件图 | 第32-34页 |
| ·电路原理图 | 第32页 |
| ·驱动控制电路实物图 | 第32-33页 |
| ·系统测试平台 | 第33-34页 |
| ·实验结果 | 第34-35页 |
| 第三章 嵌入式LINUX 系统移植和人机界面设计 | 第35-50页 |
| ·BOOTLOADER 概述 | 第35-37页 |
| ·Bootloader 概念 | 第35页 |
| ·Bootloader 的启动流程 | 第35-36页 |
| ·Bootloader 的种类 | 第36-37页 |
| ·VIVI 移植 | 第37-38页 |
| ·vivi 的配置与编译 | 第37页 |
| ·vivi 代码分析 | 第37页 |
| ·vivi 的烧写 | 第37-38页 |
| ·LINUX 系统设计 | 第38-45页 |
| ·Linux 开发模式 | 第38-39页 |
| ·Linux 宿主机环境的建立与安装 | 第39-42页 |
| ·交叉编译环境的建立 | 第42页 |
| ·内核的编译 | 第42-43页 |
| ·kernel 的移植 | 第43-45页 |
| ·人机界面的设计 | 第45-49页 |
| ·QT 概述 | 第45页 |
| ·Qt/Embedded 开发环境 | 第45-46页 |
| ·Qt/Embedded 开发环境的安装 | 第46-48页 |
| ·Qt/Embedded 支持触摸屏显示 | 第48页 |
| ·移植Qt/Embedded 库 | 第48-49页 |
| ·QT 界面图形的设计 | 第49-50页 |
| 第四章 超声波电机驱动控制系统软件设计. | 第50-59页 |
| ·基于嵌入式LINUX 的系统设计 | 第50-53页 |
| ·主程序设计 | 第50-51页 |
| ·嵌入式 Linux 的进程调度 | 第51-53页 |
| ·LCD 显示子程序 | 第53-54页 |
| ·LCD 显示的实现 | 第53页 |
| ·LCD 动态显示程序流程图 | 第53-54页 |
| ·LCD 显示程序的调试 | 第54页 |
| ·触摸屏子程序 | 第54-55页 |
| ·触摸屏程序的功能要求 | 第54页 |
| ·触摸屏程序流程图 | 第54-55页 |
| ·触摸屏程序的调试 | 第55页 |
| ·波形发生子程序 | 第55页 |
| ·超声波电机测试算法的实现 | 第55-58页 |
| ·测试程序的功能要求和流程图 | 第55-56页 |
| ·测速原理 | 第56页 |
| ·测试方法 | 第56-57页 |
| ·测试结果与分析 | 第57-58页 |
| ·速度和位置算法子程序的实现 | 第58-59页 |
| 第五章 行波型超声波电机速度与位置控制技术 | 第59-72页 |
| ·超声波电机的常用控制策略 | 第59-60页 |
| ·超声波电机速度控制. | 第60-62页 |
| ·PID 调节控制方法的研究 | 第60-61页 |
| ·增量式PID 算法实现 | 第61-62页 |
| ·超声波电机的位置智能控制 | 第62-72页 |
| ·位置控制器设计 | 第63页 |
| ·模糊控制模块 | 第63-67页 |
| ·变量的模糊化 | 第64-66页 |
| ·模糊推理 | 第66-67页 |
| ·去模糊化 | 第67页 |
| ·PID 相位控制模块 | 第67-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·本文主要贡献 | 第72页 |
| ·存在的问题 | 第72-73页 |
| ·硬件问题 | 第72-73页 |
| ·软件问题 | 第73页 |
| ·后续研究展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 作者攻读硕士期间发表的文章 | 第80页 |